本文關(guān)鍵詞：高精度捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是近年來慣性技術(shù)的一個發(fā)展方向。由于捷聯(lián)系統(tǒng)一系列的優(yōu)點,捷聯(lián)系統(tǒng)取代平臺系統(tǒng),已成為新世紀慣性技術(shù)發(fā)展的一種大趨勢。目前,我國的捷聯(lián)系統(tǒng)慣性技術(shù)仍處在低精度水平。要提高捷聯(lián)系統(tǒng)精度,一方面是設(shè)計和制造出高精度的慣性器件,但由于受材料和工藝的限制而較難以實現(xiàn);另一方面就是設(shè)計和采用高精度的捷聯(lián)算法,因而研究一種適用于捷聯(lián)系統(tǒng)的高精度算法就成為急需解決的課題。本文從實際出發(fā),對適用動態(tài)環(huán)境的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的高精度姿態(tài)算法進行推證,并著重對以下幾個問題進行了研究: 1.介紹了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本工作原理,包括坐標系及其之間的關(guān)系,討論了歐拉角、四元數(shù)等幾種經(jīng)典的解算方法,和計算周期的劃分等。 2.討論了等效轉(zhuǎn)動矢量法及其衍生的一系列修正算法和優(yōu)化算法,并作了精度分析和數(shù)字仿真,并對根據(jù)角增量提取角速率的方法進行了研究和驗證。 3.研究了劃船運動下,速度解算的誤差補償方法。對利用對偶原理從圓錐效應(yīng)到劃船效應(yīng)的對應(yīng)方法進行了討論。 4.討論了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差,對位置計算中的渦卷誤差進行了推證。
【關(guān)鍵詞】：捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng) 四元數(shù) 旋轉(zhuǎn)矢量 姿態(tài)更新
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2005
【分類號】：V249.32
【目錄】：

• 第1章 緒論8-15
• 1.1 概述8
• 1.2 慣性導(dǎo)航技術(shù)簡介8-11
• 1.2.1 慣性導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展8-10
• 1.2.2 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的地位10
• 1.2.3 我國慣性導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展10-11
• 1.3 捷聯(lián)式慣性技術(shù)11-15
• 1.3.1 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)11-14
• 1.3.2 論文的研究內(nèi)容14-15
• 第2章 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基本原理15-32
• 2.1 引言15
• 2.2 常用坐標系及其轉(zhuǎn)換關(guān)系15-16
• 2.2.1 坐標系的定義15-16
• 2.2.2 各坐標系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系16
• 2.3 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)更新16-26
• 2.3.1 歐拉角法17-18
• 2.3.2 方向余弦法18-19
• 2.3.3 四元數(shù)法19-24
• 2.3.4 等效轉(zhuǎn)動矢量法24-26
• 2.3.5 姿態(tài)算法比較26
• 2.4 姿態(tài)角真值的求取26-27
• 2.5 導(dǎo)航計算27-28
• 2.6 速度計算28-30
• 2.7 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的不同更新周期30-31
• 2.8 本章小結(jié)31-32
• 第3章 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)算法32-55
• 3.1 引言32
• 3.2 等效轉(zhuǎn)動矢量法32-34
• 3.3 圓錐運動算法優(yōu)化34-40
• 3.4 雙子樣二次迭代優(yōu)化算法40-44
• 3.5 算法仿真44-49
• 3.6 角速率輸入下的姿態(tài)算法研究49-54
• 3.7 本章小節(jié)54-55
• 第4章 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的速度算法55-72
• 4.1 引言55
• 4.2 速度方程和劃船運動55-57
• 4.3 劃船誤差補償算法57-59
• 4.4 利用對偶性原理推導(dǎo)劃船誤差59-61
• 4.5 精度準則61-63
• 4.6 算法優(yōu)化63-65
• 4.7 算法的比較及數(shù)字仿真65-70
• 4.8 本章小結(jié)70-72
• 第5章 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差分析72-88
• 5.1 引言72
• 5.2 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航的系統(tǒng)誤差分析72-80
• 5.2.1 利用龍格-庫塔法進行捷聯(lián)解算72-77
• 5.2.2 系統(tǒng)誤差方程77-80
• 5.3 捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的動態(tài)誤差分析80-87
• 5.3.1 位置計算中的渦卷誤差分析81-87
• 5.4 本章小結(jié)87-88
• 結(jié)論88-90
• 參考文獻90-94
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文和取得的科研成果94-95
• 致謝95

【引證文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 張昭英;陳建政;;列車轉(zhuǎn)向架運行姿態(tài)檢測系統(tǒng)的研究[J];中國測試;2012年05期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前8條

1 闕興濤;基于SOPC的小型組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D];哈爾濱工程大學(xué);2010年

2 夏金寶;車載測風(fēng)激光雷達接收系統(tǒng)的改進及慣導(dǎo)技術(shù)應(yīng)用[D];中國海洋大學(xué);2010年

3 張秋陽;無人機姿態(tài)測算及其誤差補償研究[D];中南大學(xué);2011年

4 鮑曉華;兩自由度艦載并聯(lián)穩(wěn)定平臺的設(shè)計與仿真研究[D];燕山大學(xué);2011年

5 梁勇;基于MEMS的航姿系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

6 劉鳳舉;捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集與處理技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2006年

7 孟松;無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)算法研究[D];中北大學(xué);2008年

8 王偉忠;基于人體傳感器網(wǎng)絡(luò)的人體運動監(jiān)護系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D];山東大學(xué);2012年

  本文關(guān)鍵詞：高精度捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：259800