本文關(guān)鍵詞：基于工業(yè)機(jī)器人的飛機(jī)壁板高速精確制孔系統(tǒng)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

網(wǎng)友Horange近日為您收集整理了關(guān)于基于工業(yè)機(jī)器人的飛機(jī)壁板高速精確制孔系統(tǒng)研究的文檔，，希望對您的工作和學(xué)習(xí)有所幫助。以下是文檔介紹：⑧論文作者簽名:始曼新旆楚之.捌啦指導(dǎo)教師簽名:勉墜論文評閱人1:隆名透闥評閱人2:隆名證閱評閱人3:隆名遷闥評閱人4.——評閱人5:答辯委員會(huì)主席:奎、江雄塾援委員1:奎江雄熬拯委員2:董齷題副麴援委員3:生運(yùn)遮副塾援委員4:奎玉基副麴握委員5:答辯日期:1㈣剃墨蔓叢亟Y(jié)Q壁hig叢:墨p里坌亟星￡￡墜￡壘熏里——Author’Ssignature:Supervisor7Ssignature:Thesisreviewer1:Thesisreviewer2:Thesisreviewer3:Thesisreviewer4.Thesisreviewer5:Chair:(mitteeman5:Dateoforaldefence:浙江大學(xué)研究生學(xué)位論文獨(dú)創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學(xué)位論文是本人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外,論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果,也不包含為獲得逝塹太堂或其他教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻(xiàn)均己在論文中作了明確的說明并表示謝意。學(xué)位論文作者簽名:土一節(jié)簽字日期:加廖年多月?歲日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解浙塹太堂有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交本論文的復(fù)印件和磁盤,允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)浙江太堂可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索和傳播,可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存、匯編學(xué)位論文。(保密的學(xué)位論文在解密后適用本授權(quán)書)導(dǎo)師簽名:簽字日期:一.心立月秘胼讎?yán)掺陨澄钠跍S日位字致謝本論文的研究工作是在我的導(dǎo)師董輝躍副研究員的悉心指導(dǎo)下完成的,值此論文完成之際,在此,衷心感謝導(dǎo)師多年來在生活、學(xué)習(xí)和科研上給予我無微不至的關(guān)懷和幫助,使我克服重重困難,最終圓滿完成了科研工作。導(dǎo)師是CAD/CAE/CAM、機(jī)器人、數(shù)控加工等領(lǐng)域的專家,三年來一直引導(dǎo)我在這些領(lǐng)域不斷鉆研學(xué)習(xí)新的知識。導(dǎo)師淵博的理論知識、豐富的工程實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)、科學(xué)的思維方式和嚴(yán)謹(jǐn)踏實(shí)的工作作風(fēng)令我受益匪淺,并將激勵(lì)我在今后的工作中繼續(xù)前進(jìn)。值此論文完成之際,謹(jǐn)向?qū)熤乱宰钫\摯的謝意、最崇高的敬意和最美好的祝愿!特別感謝柯映林教授,感謝他提供給我們廣闊的研究平臺�？吕蠋煖Y博的知識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、獨(dú)到的見解、敏銳的學(xué)術(shù)洞察力深深地影響著我。在攻讀碩士學(xué)位的三年間,得到過實(shí)驗(yàn)室的李江雄老師、曲巍威老師、畢運(yùn)波老師、方強(qiáng)老師、王青老師、俞慈君老師、劉剛老師、屈穩(wěn)太老師、詹建潮老師、黃浦縉老師、章明老師、黃小東老師、余進(jìn)海老師等的熱心指導(dǎo)與幫助,在此一并表示誠摯的謝意!感謝幾年來和我一起工作、生活過的同窗和好友所給予的關(guān)心和幫助,和你們在一起度過的美好時(shí)光將令我永生難忘!他們是:楊輝、于大堅(jiān)、陳令凱、徐杰、馮曉波、陳波揚(yáng)、何丹青、溫家華、楊景華、薛輝、余建平、陳國鋒、金漲軍、胡寶海、郭英杰、李敏、杜江、曹國順、錢大鵬、胡佳、侯鵬輝、柯臻錚、李和軍、朱根、吳紅兵、白萬金、熊瑞斌、張斌、唐昌杰、張洪雙、汪仁、費(fèi)少華、龔輝、嚴(yán)偉苗、扈慧強(qiáng)、尚劍濤、魏明哲、梁益平、邱寶貴、王曉暉、時(shí)新生、韓文軍等。感謝我的家人一直以來都做我的堅(jiān)強(qiáng)的后盾,讓我不會(huì)在任何困難面前恐懼退縮!特別是要感謝我的愛人雷蕾女士,正是她的理解、寬容、和無私的關(guān)愛讓我在面對困難時(shí)感到無比溫暖,使我得以順利完成我的學(xué)業(yè)!感謝部隊(duì)各級首長的關(guān)懷,是你們給予我在浙大學(xué)習(xí)和研究的機(jī)會(huì)!感謝參加論文評審和答辯的各位專家學(xué)者,百忙之中,你們辛苦了!最后,再次衷心感謝所有給予過我關(guān)懷和幫助的人們!王一軍2012.05才浙大求是園摘要基于機(jī)器人的高速精確制孔技術(shù)在國外發(fā)展已很成熟,并已投入到實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用當(dāng)中,但在我國尚還處于起步階段。機(jī)器人高速精確制孔技術(shù)涉及運(yùn)動(dòng)學(xué)、控制學(xué)、計(jì)算機(jī)學(xué)、測量學(xué)和機(jī)械等多個(gè)學(xué)科,是保證現(xiàn)代飛機(jī)性能和高壽命的關(guān)鍵技術(shù),也是現(xiàn)代航空制造領(lǐng)域的一大難題。研究基于工業(yè)機(jī)器人的飛機(jī)壁板高速精確制孔系統(tǒng),具有重大的工程應(yīng)用價(jià)值和國防價(jià)值。本論文結(jié)合國防重大軍工項(xiàng)目通過采用理論分析、仿真模擬和實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證等科學(xué)的研究手段,對基于工業(yè)機(jī)器人的飛機(jī)壁板高速精確制孔系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究。第一章為緒論,主要闡述了飛機(jī)數(shù)字化柔性裝配技術(shù)及機(jī)器人自動(dòng)制孔技術(shù)的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,并簡要介紹了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高速精確制孔幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù),包括工業(yè)機(jī)器人技術(shù)、激光跟蹤儀測量技術(shù)、制孔終端執(zhí)行器設(shè)計(jì)與開發(fā)技術(shù)等。最后提出了本論文的選題背景及其研究意義,給出了本論文的主要研究內(nèi)容和總體框架。第二章主要對ABBIRB6600--175/2.55型工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了理論分析,并對其運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解進(jìn)行了詳細(xì)的求解和驗(yàn)證,也解釋了反解的不唯一性,最后簡要分析了機(jī)器人的軸配置參數(shù)問題。第三章為系統(tǒng)設(shè)計(jì)部分,論述了飛機(jī)壁板高速精確制孔系統(tǒng)的詳細(xì)組成,包括工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)(工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人移動(dòng)平臺、制孔終端執(zhí)行器)、激光跟蹤儀測量系統(tǒng)、飛機(jī)壁板調(diào)姿系統(tǒng)、工藝集成管理系統(tǒng)等。第四章以飛機(jī)壁板高速精確制孔實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)為應(yīng)用實(shí)例,提出了一種采用萊卡激光跟蹤儀和基于奇異值分解的最小二乘擬合算法相配合的方法對飛機(jī)數(shù)字化裝配系統(tǒng)中附加外軸工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系進(jìn)行構(gòu)建與標(biāo)定,并結(jié)合具體實(shí)驗(yàn)過程給出了實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)及計(jì)算方法,最后簡單論述了自動(dòng)化建標(biāo)問題。第五章分析了影響飛機(jī)結(jié)構(gòu)件連接孔質(zhì)量的主要工藝因素,并利用飛機(jī)壁板高速精確制孔實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)對飛機(jī)壁板高速精確制孔系統(tǒng)及機(jī)器人自動(dòng)制孔系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)性的初步探索。設(shè)計(jì)了平面制孔和曲面制孔兩組實(shí)驗(yàn),以驗(yàn)證飛機(jī)壁板高速精確制孔系統(tǒng)及機(jī)器人自動(dòng)制孔系統(tǒng)的可行性。通過平面制孔實(shí)驗(yàn),優(yōu)化了機(jī)器人制孔工藝參數(shù)。曲面制孔實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)了有激光誤差補(bǔ)償制孔和無激光誤差補(bǔ)償制孔兩個(gè)對比實(shí)驗(yàn),根據(jù)實(shí)驗(yàn)結(jié)果對比飛機(jī)壁板高速精確制孔系統(tǒng)在開環(huán)控制和閉環(huán)控制兩種情況下所制孔的質(zhì)量區(qū)別。第六章對全文的研究工作進(jìn)行了簡單的梳理和總結(jié),并對下一步的主要研究工作方向進(jìn)行了展望。關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人;激光跟蹤儀;高速精確制孔;自動(dòng)進(jìn)給鉆;坐標(biāo)系;精度;位姿調(diào)整IV

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