隨著城市軌道交通行業(yè)的高速發(fā)展,各大城市的地鐵線路逐漸增加。由于地鐵客流量大、運(yùn)行時(shí)間長(zhǎng)的特點(diǎn),地鐵隧道的安全問題就顯得尤為重要,需要對(duì)地鐵隧道進(jìn)行定期的形變檢測(cè)。針對(duì)傳統(tǒng)的人工檢測(cè)方式人力成本高、檢測(cè)周期長(zhǎng)、檢測(cè)精度低的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一款便攜式軌道檢測(cè)車,其裝載激光雷達(dá)對(duì)地鐵隧道進(jìn)行周期性的形變檢測(cè),此檢測(cè)技術(shù)精度高、成本低且主動(dòng)性強(qiáng)。本文針對(duì)軌道檢測(cè)車進(jìn)行介紹,以及對(duì)車載激光雷達(dá)掃描的地鐵隧道點(diǎn)云數(shù)據(jù)的處理及地鐵隧道形變分析展開研究。具體內(nèi)容如下:對(duì)軌道檢測(cè)車主要構(gòu)成進(jìn)行介紹,包括車體及傳感器部分、數(shù)據(jù)采集部分以及數(shù)據(jù)處理部分。車載傳感器分別為激光雷達(dá)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、2D激光位移傳感器以及編碼器,各傳感器相互配合,實(shí)現(xiàn)對(duì)地鐵隧道及軌道的檢測(cè)。車載激光雷達(dá)選用SICK LMS111型號(hào)的脈沖式激光雷達(dá),對(duì)地鐵隧道進(jìn)行非接觸式檢測(cè),掃描獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)的二維坐標(biāo),結(jié)合編碼器及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的信息,獲取第三維坐標(biāo)。對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理,提出基于統(tǒng)計(jì)特征的濾波算法、半徑濾波算法與雙邊濾波算法相結(jié)合的方法。結(jié)合使用基于統(tǒng)計(jì)特征的濾波算法與半徑濾波的算法對(duì)激光雷達(dá)掃描數(shù)據(jù)的大尺度噪聲進(jìn)行濾除,利用...

【文章頁(yè)數(shù)】：61 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1地鐵軌道檢測(cè)車Fig.1.1Subwaytrackinspectionvehicle

被廣泛應(yīng)用在地鐵隧道檢測(cè)領(lǐng)域。動(dòng)態(tài)檢測(cè)是一種新興的隧道形變檢測(cè)技術(shù)，依托于軌道檢測(cè)車的平臺(tái)，裝載多個(gè)傳感器周期性對(duì)隧道進(jìn)行檢測(cè)，各傳感器相互配合驗(yàn)證，完成地鐵隧道局部形變的分析。近年來(lái)，隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步與發(fā)展，尤其是激光檢測(cè)技術(shù)的發(fā)展，已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)快速掃描獲取隧道內(nèi)部信息的功能....

圖1.2全文工作內(nèi)容框架

第4頁(yè)上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文1.3研究?jī)?nèi)容及結(jié)構(gòu)安排1.3.1研究?jī)?nèi)容本文提出一種基于車載激光雷達(dá)的地鐵隧道形變檢測(cè)方法，利用軌道檢測(cè)車搭載激光雷達(dá)勻速運(yùn)行經(jīng)過地鐵隧道，對(duì)隧道進(jìn)行非接觸式檢測(cè)，并通過數(shù)據(jù)采集板卡把檢測(cè)數(shù)據(jù)傳輸至計(jì)算機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)保存。對(duì)于獲取得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)需要....

圖2.1軌檢車傳感器位置圖

第6頁(yè)上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文第二章軌道檢測(cè)車介紹軌道檢測(cè)車是實(shí)現(xiàn)地鐵軌道及隧道檢測(cè)的綜合性檢測(cè)平臺(tái)，該平臺(tái)的研發(fā)解決了當(dāng)前軌道交通檢測(cè)領(lǐng)域的檢測(cè)精度低，工作效率低以及人工成本高的缺點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了軌道交通檢測(cè)的智能化。軌道檢測(cè)小車上裝載激光雷達(dá)、2D激光位移傳感器、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)以....

圖2.2軌道檢測(cè)車系統(tǒng)架構(gòu)圖

上海應(yīng)用技術(shù)大學(xué)碩士學(xué)位論文第7頁(yè)（2）數(shù)據(jù)采集部分由于各傳感器檢測(cè)頻率不一，需要設(shè)計(jì)一個(gè)同步采集系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)各傳感器數(shù)據(jù)的同步采集。主要設(shè)計(jì)思路是利用車輪上裝載的編碼器輸出計(jì)數(shù)脈沖信號(hào)來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)的同步采集，綜合各傳感器工作的頻率，選取合適分辨率的編碼器連接同步控制模塊對(duì)集成式采集....

本文編號(hào)：3945713