六自由度并聯(lián)平臺(tái)因其結(jié)構(gòu)緊湊,體積小,剛度大等優(yōu)點(diǎn),在工業(yè)生產(chǎn)及生活中應(yīng)用逐漸增多,發(fā)展前景廣闊。而電驅(qū)動(dòng)六自由度并聯(lián)平臺(tái)因其節(jié)能、環(huán)保等優(yōu)勢(shì)更是得到越來(lái)越普遍的應(yīng)用。運(yùn)動(dòng)控制是六自由度平臺(tái)準(zhǔn)確執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡的前提條件。因此對(duì)電驅(qū)動(dòng)六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制研究具有重要意義。本文綜述了國(guó)內(nèi)外六自由度并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的發(fā)展概況,進(jìn)行了電驅(qū)動(dòng)六自由度并聯(lián)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制研究。進(jìn)行了電驅(qū)動(dòng)六自由度并聯(lián)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。平臺(tái)總體結(jié)構(gòu)由上平臺(tái)、下平臺(tái)、上虎克鉸、下虎克鉸及中間電動(dòng)缸組成。使用Solidworks軟件對(duì)平臺(tái)進(jìn)行了三維建模,并對(duì)步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了型號(hào)匹配。對(duì)滾珠絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算并對(duì)壓桿穩(wěn)定性進(jìn)行了校核,并建造了平臺(tái)的物理樣機(jī)。建立了系統(tǒng)的傳遞函數(shù),分析了系統(tǒng)的穩(wěn)定性及響應(yīng)特性。使用改進(jìn)的Kutzbach-Grubler公式驗(yàn)證了雙端虎克鉸、中間為電動(dòng)缸的結(jié)構(gòu)形式滿足平臺(tái)具有6個(gè)自由度的基本條件。為描述方便,建立了平臺(tái)的動(dòng)、靜坐標(biāo)系,通過(guò)平移及旋轉(zhuǎn)變換,建立了平移矩陣及旋轉(zhuǎn)矩陣,進(jìn)而得到了平臺(tái)的齊次變換矩陣。通過(guò)桿件矢量關(guān)系建立了平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)位置反解模型,通過(guò)向量求導(dǎo)得到了速... 

【文章來(lái)源】：東北石油大學(xué)黑龍江省

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

并聯(lián)機(jī)床

③汽車駕駛模擬器汽車駕駛模擬器相對(duì)于飛行模擬器發(fā)展較晚，但發(fā)展速度較快。美國(guó)通用公司劃始于上世紀(jì) 80 年代，至今已有第二代產(chǎn)品，其性能已處于世界一流水平[8]。美公司研制的 VIRTTEX 駕駛模擬器借助三維虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，模擬現(xiàn)實(shí)路況，優(yōu)化圖 1.1 飛行模擬器 圖 1.2 Lakehurst 船舶運(yùn)動(dòng)模擬器

③汽車駕駛模擬器汽車駕駛模擬器相對(duì)于飛行模擬器發(fā)展較晚，但發(fā)展速度較快。美國(guó)通用公司劃始于上世紀(jì) 80 年代，至今已有第二代產(chǎn)品，其性能已處于世界一流水平[8]。美公司研制的 VIRTTEX 駕駛模擬器借助三維虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，模擬現(xiàn)實(shí)路況，優(yōu)化圖 1.1 飛行模擬器 圖 1.2 Lakehurst 船舶運(yùn)動(dòng)模擬器

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]3自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)各向同性評(píng)價(jià)方法[J]. 張彬彬,王立平,吳軍.  清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2017(08)
[4]六自由度Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)遺傳神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)正解[J]. 李晶.  艦船科學(xué)技術(shù). 2017(04)
[5]電液混合全冗余并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)優(yōu)化[J]. 馬金玉,鄧軍雷,姚建,張斌,葉亞峰,馬輝.  機(jī)床與液壓. 2016(11)
[6]六自由度微振動(dòng)模擬平臺(tái)動(dòng)力學(xué)分析[J]. 張樸真,楊建中,從強(qiáng),張曉東.  航天器工程. 2016(02)
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[9]汽車駕駛模擬器在交通安全中的應(yīng)用綜述[J]. 吳曉瑞,吳志周.  交通信息與安全. 2015(02)
[10]6-HUS并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)建模與仿真分析[J]. 黃河山,李婷,劉晉浩.  北京林業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2015(04)

碩士論文
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[2]六自由度并聯(lián)平臺(tái)的建模與仿真研究[D]. 鐘有博.天津工業(yè)大學(xué) 2016
[3]基于六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的汽車模擬駕駛設(shè)備的研究[D]. 熊文文.湖南大學(xué) 2014
[4]基于改進(jìn)差分進(jìn)化的六自由度并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究[D]. 馬良順.東華大學(xué) 2013
[5]六自由度并聯(lián)船舶運(yùn)動(dòng)模擬器的設(shè)計(jì)及其控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 呂鋒.江蘇科技大學(xué) 2012
[6]高檔數(shù)控珩磨機(jī)綜合誤差分析與控制研究[D]. 王偉.蘭州理工大學(xué) 2012
[7]六自由度動(dòng)感體驗(yàn)設(shè)備及控制系統(tǒng)開發(fā)[D]. 侯凱翔.吉林大學(xué) 2011
[8]六自由度并聯(lián)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)規(guī)律及控制方法研究[D]. 李磊.哈爾濱工程大學(xué) 2007
[9]六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器結(jié)構(gòu)參數(shù)分析設(shè)計(jì)[D]. 劉小初.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006
[10]基于MATLAB/Simulink/GUIDE的PID工具箱的設(shè)計(jì)[D]. 賀居鋒.東北大學(xué) 2005



本文編號(hào)：3593668