折彎送料過程中,目前多采用手工送料,存在著效率、速度、精度、安全等方面的一系列問題,手工送料被自動(dòng)送料機(jī)構(gòu)取代,可以進(jìn)一步滿足生產(chǎn)自動(dòng)化,大幅度提高生產(chǎn)效率、生產(chǎn)質(zhì)量等的要求。課題的主要任務(wù)是完成折彎送料機(jī)械手的方案規(guī)劃及傳動(dòng)、執(zhí)行系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì),并且通過虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化。本文研究的主要內(nèi)容有:根據(jù)起重機(jī)U型臂的折彎工藝特點(diǎn),分析送料機(jī)械手的位姿、動(dòng)作及受力情況,從而確定了機(jī)械手的整體方案。在此基礎(chǔ)上,對(duì)機(jī)械手進(jìn)行傳動(dòng)、執(zhí)行系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),利用PRO/E構(gòu)造機(jī)械手模型,使用ANSYS Workbench對(duì)機(jī)械手整體剛度進(jìn)行分析,分析結(jié)果表明機(jī)械手的剛度滿足使用要求。在機(jī)械手模型的基礎(chǔ)上,將其簡(jiǎn)化為機(jī)構(gòu)形式,采用D-H法建立機(jī)械手的數(shù)學(xué)模型,并據(jù)此得出機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,分析了機(jī)械手的速度加速度,計(jì)算出該機(jī)械手的雅克比矩陣,再運(yùn)用拉格朗日算法得出機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)方程。使用ADAMS進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的數(shù)值模擬,仿真出機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)形式,輸出運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫,分析運(yùn)動(dòng)過程中各關(guān)節(jié)的受力情況,得出機(jī)械手運(yùn)動(dòng)所需要的驅(qū)動(dòng)力矩,并利用模擬結(jié)果驗(yàn)證機(jī)械手的設(shè)計(jì),指導(dǎo)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)優(yōu)化。本課題規(guī)劃設(shè)計(jì)的... 

【文章來源】：華中科技大學(xué)湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

板料折彎現(xiàn)場(chǎng)

研究的送料機(jī)械手正是滿足了這一要求，提供了新的送料方式，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，是對(duì)生產(chǎn)力的解放和發(fā)展，并提高了生產(chǎn)效率。在廣泛查閱國(guó)內(nèi)外的文獻(xiàn)和實(shí)地考察折彎工藝中的送料過程的基礎(chǔ)上，結(jié)合本課題中折彎工藝的特點(diǎn)，進(jìn)行了研究的規(guī)劃，本部分主要完成機(jī)械手整機(jī)的設(shè)計(jì)，通過工藝過程中機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)過程和規(guī)律，解決機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和控制方式問題。對(duì)于專用機(jī)械手的研究有深遠(yuǎn)的科技影響和社會(huì)效益。1.4 本文研究?jī)?nèi)容本課題的主要內(nèi)容是研究板料折彎中的送料機(jī)械手，通過數(shù)學(xué)建模、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析，及 PRO/E 實(shí)體建模、動(dòng)力學(xué)分析和虛擬仿真技術(shù)，建立送料機(jī)械手的虛擬樣機(jī)，并利用虛擬仿真得到的數(shù)據(jù)對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)進(jìn)行優(yōu)化。主要研究?jī)?nèi)容如下：

序完成指定的動(dòng)作。折彎送料過程中，對(duì)過程也有所不同。為了設(shè)計(jì)出合乎使用要，了解在折彎時(shí)送料機(jī)械手需要完成的動(dòng)不同的工件折彎的送料動(dòng)作。這五種工件對(duì)機(jī)械手進(jìn)行力的分析時(shí)，按照一節(jié)臂的足折彎一節(jié)臂時(shí)的要求，則在其他工件的過程中，我們主要考慮折彎一節(jié)臂時(shí)的受明顯在前臺(tái)一側(cè)，所以當(dāng)折彎結(jié)束時(shí)，板

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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本文編號(hào)：3433040