隨著科技的進(jìn)步與發(fā)展,并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)在工程領(lǐng)域中應(yīng)用越來越廣泛,同時(shí),對并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的精度、穩(wěn)定性等特性的要求也越來越高。并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)在制造過程中不可避免地會(huì)產(chǎn)生誤差,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的碰撞和磨損會(huì)使運(yùn)動(dòng)鉸鏈間產(chǎn)生間隙;另一方面,由于重力、外力和慣性力的存在,實(shí)際構(gòu)件在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生隨機(jī)振動(dòng)和彈性變形,這對機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)性能將產(chǎn)生重要影響。為此,本文開展如下研究內(nèi)容:綜合國內(nèi)外學(xué)者的研究成果,以3-RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象,研究考慮桿件柔性的動(dòng)力學(xué)建模和誤差分析。首先基于空間有限梁單元理論,建立考慮桿件柔性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型,然后在所建立動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上推導(dǎo)出考慮柔性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差模型。針對誤差模型,基于Matlab軟件采用Newmark法對動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行求解,考慮不同桿件材料屬性和不同的驅(qū)動(dòng)速度,對考慮柔性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差進(jìn)行分析�；谌S建模軟件建立分別考慮間隙和柔性以及同時(shí)考慮間隙和柔性的模型,借助有限元分析軟件對機(jī)構(gòu)的桿件進(jìn)行柔性化處理,將柔性化的桿件導(dǎo)入到Adams中進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真,再將仿真的數(shù)據(jù)導(dǎo)入到Matlab中,得到考慮柔性和間隙時(shí)不同材料屬性和不同間隙下的機(jī)構(gòu)動(dòng)... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

Adams中接觸力模型設(shè)置界面

到理想的位移、速度和加速度與含間隙機(jī)構(gòu)的位移、速度和加速度的對比曲線。因 3-RSR 機(jī)構(gòu)是對稱機(jī)構(gòu)，不妨設(shè)考慮單間隙是指轉(zhuǎn)動(dòng)副 B1間隙，考慮雙間是指轉(zhuǎn)動(dòng)副 B1和 B2的間隙，考慮三間隙是指轉(zhuǎn)動(dòng)副 B1、B2、B3的間隙。間隙A1S2A2A3S1S3B1B3B2圖 4-6 含單間隙的 Adams 仿真模型設(shè)3-RSR機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)函數(shù)為式(3-1)，驅(qū)動(dòng)函數(shù)在Adams中的設(shè)置如圖4-7所示不失一般性，取驅(qū)動(dòng)函數(shù)中1 = ，2 =2 ，3 = ，驅(qū)動(dòng)設(shè)置界面如圖 4-7 所示基于以上仿真參數(shù)，考慮動(dòng)平臺(tái)與桿件之間的轉(zhuǎn)動(dòng)副間隙，分別對 0.5mm 單間隙1mm 單間隙、0.5mm 雙間隙、0.5mm 三間隙以及理想機(jī)構(gòu)模型運(yùn)動(dòng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于ABAQUS和ADAMS的懸臂式起重機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)分析[J]. 畢厚煌,何家寧,譚蓉,王夢源.  機(jī)械設(shè)計(jì). 2017(11)
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博士論文
[1]考慮鉸間間隙的機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性研究[D]. 白爭鋒.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2011
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碩士論文
[1]含間隙鉸曲柄滑塊機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性研究[D]. 王鵬.中國地質(zhì)大學(xué)（北京） 2014



本文編號：3410646