近年來隨著電子商務(wù)的快速發(fā)展,電商平臺企業(yè)的物流業(yè)務(wù)呈現(xiàn)出多品類、高頻次、小批量的特點(diǎn),倉庫中的訂單及貨位的激增,需要加快商品入庫、訂單揀選等環(huán)節(jié)的響應(yīng)速度,提升自動化水平。京東、亞馬遜等電商企業(yè)將智能化的搬運(yùn)機(jī)器人投入到倉儲作業(yè)的運(yùn)營中,用來提升揀選效率,降低揀選成本。然而如何對多個搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃,實(shí)現(xiàn)作業(yè)的高效協(xié)同是目前亟待解決的問題。部分學(xué)者對倉庫中搬運(yùn)機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究主要是針對靜態(tài)情況的,且主要針對單一的機(jī)器人進(jìn)行路徑規(guī)劃,對于多個機(jī)器人的路徑規(guī)劃及動態(tài)避障的研究較少。本文從現(xiàn)有的研究缺口入手,通過對倉庫中搬運(yùn)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀進(jìn)行分析,描述了搬運(yùn)機(jī)器人的作業(yè)模式和現(xiàn)存問題,對搬運(yùn)機(jī)器人的動態(tài)路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了研究。研究主要分為兩部分,一部分是對離線狀態(tài)下搬運(yùn)機(jī)器人的全局路徑進(jìn)行規(guī)劃,另一部分是對在線狀態(tài)下的搬運(yùn)機(jī)器人局部路徑進(jìn)行調(diào)度。本文的主要工作包括:（1）對搬運(yùn)機(jī)器人所在的倉儲作業(yè)環(huán)境進(jìn)行地圖建模,規(guī)定搬運(yùn)機(jī)器人的行駛路徑模式和行駛方向;將實(shí)際運(yùn)營中的限制轉(zhuǎn)化為約束條件,建立了以總運(yùn)行時間最短的多搬運(yùn)機(jī)器人路徑規(guī)劃模型。（2）設(shè)計了多搬運(yùn)機(jī)器人兩階段動態(tài)路徑規(guī)劃... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－２機(jī)器人“曹操”??Ｆｉｇｕｒｅ?２－２?“ＣａｏＣａｏ”??

圖２－１?Ｋｉｖａ機(jī)器人??Ｆｉｇｕｒｅ?２－１?Ｋｉｖａ?ｒｏｂｏｔｓ??

圖２－３京東“地狼”??Ｆｉｇｕｒｅ?２－３?ＪＤ＼?“ＤｉＬａｎｇ”??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]移動機(jī)器人路徑規(guī)劃算法綜述[J]. 霍鳳財,遲金,黃梓健,任璐,孫勤江,陳建玲.  吉林大學(xué)學(xué)報(信息科學(xué)版). 2018(06)
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[6]倉儲物流機(jī)器人集群的智能調(diào)度和路徑規(guī)劃[J]. 沈博聞,于寧波,劉景泰.  智能系統(tǒng)學(xué)報. 2014(06)
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博士論文
[1]混合群智能優(yōu)化算法研究及應(yīng)用[D]. 張超.北京科技大學(xué) 2018

碩士論文
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[2]倉儲系統(tǒng)AGV路徑規(guī)劃研究[D]. 張政.北京化工大學(xué) 2018
[3]自動化倉儲調(diào)度系統(tǒng)中多AGV路徑規(guī)劃的研究與實(shí)現(xiàn)[D]. 劉敬一.中國科學(xué)院大學(xué)(中國科學(xué)院沈陽計算技術(shù)研究所) 2018
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[5]AGV調(diào)度系統(tǒng)與路徑規(guī)劃研究[D]. 王鼎.山東大學(xué) 2018
[6]倉儲物流機(jī)器人室內(nèi)定位與路徑規(guī)劃[D]. 張濤.西南交通大學(xué) 2018
[7]AGV路徑優(yōu)化技術(shù)的研究與仿真[D]. 徐鎮(zhèn)華.蘭州交通大學(xué) 2018
[8]AGV路徑規(guī)劃與避障算法的研究[D]. 張志文.電子科技大學(xué) 2018
[9]AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃與調(diào)度算法研究[D]. 梁建剛.北京郵電大學(xué) 2018
[10]基于多AGV的智能倉儲管理系統(tǒng)設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[D]. 歐晨曦.浙江大學(xué) 2018



本文編號：3572106