實踐教學(xué)課程可以幫助學(xué)生培養(yǎng)動手與團(tuán)隊協(xié)作能力,了解理論知識的實際應(yīng)用。軟體機(jī)器人是近年新興研究領(lǐng)域,蘊(yùn)含了豐富的力學(xué)機(jī)理。本文探討了將其應(yīng)用于力學(xué)教學(xué)的選題和組織方法,并介紹了2019年清華大學(xué)空天技術(shù)科學(xué)創(chuàng)新實踐營軟體機(jī)器人項目的實施情況。14位本科生參與項目,成功制作了5個采用不同驅(qū)動方法及運(yùn)動步態(tài)的軟體機(jī)器人。 

【文章來源】：力學(xué)與實踐. 2020,42(03)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

氣動雙層結(jié)構(gòu)的有限元演示模型

牽拉驅(qū)動及摩擦各向異性示意圖

式中，μ左和μ右分別為左右兩側(cè)靜摩擦系數(shù)。實驗得到單向輪雙向的摩擦系數(shù)后可按式(5)所需的K設(shè)計身體結(jié)構(gòu)尺寸。圖3(b)為參考了Kanada等[9]提出的伸縮式軟管機(jī)器人，圖3(c)為參考了Chen等[10]提出的氣動翻滾機(jī)器人。圖3(d)為仿象行走機(jī)器人，該機(jī)器人難點(diǎn)在于直立腿的設(shè)計，適合負(fù)重的直立腿在軟體機(jī)器人文獻(xiàn)中較少采用。腿為繩驅(qū)動，可視為端部受力矩和壓力的懸臂梁，該力學(xué)模型可參考文獻(xiàn)[11]。大變形懸臂梁受端部力矩M0時的曲率為


本文編號：3284721