將典型的兩自由度欠驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)"旋轉(zhuǎn)激勵的平移振蕩器"（TORA）作為一個基準(zhǔn)系統(tǒng)進(jìn)行了仿真實驗的開發(fā)。介紹了TORA系統(tǒng)的特點和動力學(xué)方程,采用Matlab/Simulink建立TORA系統(tǒng)的仿真實驗平臺,采用PD控制器進(jìn)行控制,通過改變系統(tǒng)的參數(shù)分析各參數(shù)對系統(tǒng)的影響。該仿真模型能夠加深學(xué)生對TORA系統(tǒng)的理解,有助于欠驅(qū)動系統(tǒng)的理論教學(xué)和實驗教學(xué)。 

【文章來源】：實驗技術(shù)與管理. 2018,35(05)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

圖１ＴＯＲＡ系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)

圖２ＴＯＲＡ系統(tǒng)仿真實驗

圖３實例１的仿真結(jié)果４．２實例２

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]欠驅(qū)動基準(zhǔn)系統(tǒng)的約束控制[J]. 武憲青,何熊熊.  控制理論與應(yīng)用. 2015(12)
[2]TORA的動力學(xué)建模及基于能量的控制設(shè)計[J]. 高丙團(tuán).  自動化學(xué)報. 2008(09)
[3]TORA的動力學(xué)建模與Backstepping控制[J]. 高丙團(tuán),賈智勇,陳宏鈞,張曉華.  控制與決策. 2007(11)



本文編號：3080389