隨著“中國(guó)制造2025”計(jì)劃的提出,越來(lái)越多的制造企業(yè)致力于實(shí)現(xiàn)制造過(guò)程的自動(dòng)化和智能化。生產(chǎn)的自動(dòng)化離不開(kāi)物料的自動(dòng)配送,自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)（Automated Guided Vehicle,簡(jiǎn)稱(chēng)AGV）系統(tǒng)正在逐漸取代人力和傳送帶等傳統(tǒng)配送方式。隨著多品種小批量訂單的日益增加,單AGV運(yùn)送系統(tǒng)已不能滿(mǎn)足生產(chǎn)需要,多AGV系統(tǒng)在提高生產(chǎn)效率、實(shí)現(xiàn)信息化等方面表現(xiàn)出更大的優(yōu)勢(shì)。目前,國(guó)內(nèi)已經(jīng)基本掌握AGV的模塊化生產(chǎn)制造技術(shù),但對(duì)于多AGV系統(tǒng)在運(yùn)行中的任務(wù)調(diào)度和路徑規(guī)劃還沒(méi)有形成完整體系。AGV系統(tǒng)的采購(gòu)成本較高,使用不合理就會(huì)帶來(lái)巨大浪費(fèi),特別是在不同的調(diào)度和規(guī)劃方案下,其運(yùn)輸效率和使用成本也會(huì)出現(xiàn)很大差異。因此,多AGV系統(tǒng)的路徑優(yōu)化問(wèn)題已成為企業(yè)和學(xué)術(shù)界關(guān)注的焦點(diǎn)。本文研究的是拖掛式多AGV系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃問(wèn)題。首先,在研究國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上,對(duì)比分析了不同多AGV系統(tǒng)的沖突類(lèi)型、常用規(guī)劃算法以及任務(wù)調(diào)度方式。通過(guò)對(duì)不同算法的比較,最終選擇Dijkstra算法作為單車(chē)路徑規(guī)劃算法;其次,以總行駛路徑最短為目標(biāo)建立數(shù)學(xué)模型,提出基于時(shí)間窗的多AGV無(wú)碰撞路徑規(guī)劃的一般求解算法。... 

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 研究背景、目的和意義
        1.1.1 研究背景
        1.1.2 研究目的及意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外相關(guān)研究
        1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 主要研究?jī)?nèi)容及論文結(jié)構(gòu)
        1.3.1 主要研究?jī)?nèi)容
        1.3.2 論文結(jié)構(gòu)
第2章 多AGV系統(tǒng)分析及路徑優(yōu)化算法的對(duì)比研究
    2.1 多AGV系統(tǒng)的描述
        2.1.1 多AGV系統(tǒng)的組成及分類(lèi)
        2.1.2 多AGV系統(tǒng)的特點(diǎn)
    2.2 多AGV系統(tǒng)沖突類(lèi)型及解決方式分析
        2.2.1 多AGV系統(tǒng)的沖突類(lèi)型
        2.2.2 多AGV系統(tǒng)沖突的解決方式
    2.3 多AGV系統(tǒng)路徑優(yōu)化算法的比較
        2.3.1 Dijkstra算法
        2.3.2 A*算法
        2.3.3 遺傳算法
        2.3.4 不同路徑最優(yōu)算法選擇的對(duì)比分析
    2.4 多AGV系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)研究
        2.4.1 任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)的分類(lèi)
        2.4.2 任務(wù)調(diào)度的分配方案
        2.4.3 任務(wù)調(diào)度的原則及方法
    2.5 本章小結(jié)
第3章 基于改進(jìn)時(shí)間窗的拖掛式多AGV系統(tǒng)路徑優(yōu)化算法設(shè)計(jì)
    3.1 多AGV系統(tǒng)調(diào)度數(shù)學(xué)模型的建立
        3.1.1 模型的假設(shè)
        3.1.2 基本參數(shù)的定義
        3.1.3 數(shù)學(xué)模型的建立
    3.2 基于路徑時(shí)間窗的多AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃算法研究
        3.2.1 時(shí)間窗模型的描述
        3.2.2 不同路徑情況下的時(shí)間窗算法
        3.2.3 時(shí)間窗的沖突檢測(cè)及解決方式
        3.2.4 基于時(shí)間窗多AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃算法的實(shí)現(xiàn)
    3.3 基于改進(jìn)時(shí)間窗的多AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃算法設(shè)計(jì)及仿真
        3.3.1 基于路徑時(shí)間窗的路徑規(guī)劃算法存在的問(wèn)題
        3.3.2 路徑繁忙因子的確定
        3.3.3 節(jié)點(diǎn)的時(shí)間窗計(jì)算
        3.3.4 基于改進(jìn)時(shí)間窗的多AGV路徑規(guī)劃算法流程
    3.4 基于改進(jìn)時(shí)間窗的多AGV路徑規(guī)劃算法的仿真驗(yàn)證
    3.5 本章小結(jié)
第4章 C企業(yè)車(chē)間拖掛式多AGV系統(tǒng)路徑優(yōu)化應(yīng)用實(shí)例
    4.1 C企業(yè)OSIS生產(chǎn)車(chē)間概況
        4.1.1 C企業(yè)OSIS生產(chǎn)車(chē)間分區(qū)及平面布局
        4.1.2 C企業(yè)OSIS生產(chǎn)車(chē)間AGV配送系統(tǒng)的運(yùn)作流程
        4.1.3 AGV配送系統(tǒng)的運(yùn)行現(xiàn)狀及問(wèn)題分析
    4.2 拖掛式多AGV路徑規(guī)劃的實(shí)例應(yīng)用
        4.2.1 AGV系統(tǒng)的運(yùn)行路線(xiàn)及配送任務(wù)
        4.2.2 AGV系統(tǒng)的參數(shù)設(shè)置
        4.2.3 基于節(jié)點(diǎn)時(shí)間窗的多AGV路徑優(yōu)化
    4.3 本章小結(jié)
第5章 總結(jié)與展望
    5.1 總結(jié)
    5.2 展望
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)介及在校期間取得的學(xué)術(shù)成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]基于MAS的多AGV自主控制系統(tǒng)研究與應(yīng)用[D]. 王輝.南京航空航天大學(xué) 2012
[3]AGV在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中應(yīng)用的規(guī)劃研究[D]. 郭娜娜.西安科技大學(xué) 2010
[4]基于改進(jìn)兩階段控制策略的AGV路徑優(yōu)化調(diào)度研究[D]. 王佳溶.南京航空航天大學(xué) 2008
[5]多AGV的自動(dòng)化物流系統(tǒng)動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃的研究[D]. 藍(lán)志坤.吉林大學(xué) 2005



本文編號(hào)：3722203