本文關(guān)鍵詞：喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機器人控制系統(tǒng)設(shè)計與實驗分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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天津大學碩士學位論文喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機器人控制系統(tǒng)設(shè)計與實驗分析姓名:羅海風申請學位級別:碩士專業(yè):機械電子工程指導教師:王樹新20080601中文摘要本文針對喉部微創(chuàng)外科手術(shù)特點設(shè)計了喉部手術(shù)機器人控制系統(tǒng),開發(fā)了控制系統(tǒng)原型樣機�；谠摌訖C進行了系列實驗,驗證了機器人完成設(shè)計任務(wù)的能力,并對機器人系統(tǒng)的各項性能參數(shù)進行測試,為進一步改進系統(tǒng)提供了實驗依據(jù),本文主要工作內(nèi)容如下:(1)在分析喉部微創(chuàng)外科手術(shù)特點基礎(chǔ)上,對喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機器人系統(tǒng)進行建模和仿真。首先,應(yīng)用D.H方法分別建立機器人主操作手、從操作手被動支架、主動支架及末端工具的運動學模型,用Matlab軟件仿真出主操作手、從操作手末端工具的工作空間,確定主從操作手之間的運動比例映射系數(shù):然后,以喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機器人從操作手運動學模型為基礎(chǔ),對主從操作手之間的映射實現(xiàn)作了詳細闡述;最后,針對喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機器人末端工具的不同類型特點,設(shè)計了機器人的主從非冗余及冗余控制算法。(2)研制了喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機器人控制系統(tǒng)。首先,分析了喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機器人控制系統(tǒng)可采用的控制模式;其次,確定了控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu),采用PC+DSP運動控制卡實現(xiàn)開放式控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計;設(shè)計并搭建了... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標明出處.

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