本文關鍵詞：喉部微創(chuàng)外科手術機器人控制系統(tǒng)設計與實驗分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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【精品】畢業(yè)論文優(yōu)秀畢業(yè)論文本科論文專業(yè)學術論文參考文獻資料機械電子工程專業(yè)優(yōu)秀論文喉部微創(chuàng)外科手術機器人控制系統(tǒng)設計與實驗分析關鍵詞:微創(chuàng)手術機器人控制系統(tǒng)設計摘要:本文針對喉部微創(chuàng)外科手術特點設計了喉部手術機器人控制系統(tǒng),開發(fā)了控制系統(tǒng)原型樣機�；谠摌訖C進行了系列實驗,驗證了機器人完成設計任務的能力,并對機器人系統(tǒng)的各項性能參數進行測試,為進一步改進系統(tǒng)提供了實驗依據,本文主要工作內容如下:(1)在分析喉部微創(chuàng)外科手術特點基礎上,對喉部微創(chuàng)外科手術機器人系統(tǒng)進行建模和仿真。首先,應用 D-H 方法分別建立機器人主操作手、從操作手被動支架、主動支架及末端工具的運動學模型,用 Matlab 軟件仿真出主操作手、從操作手末端工具的工作空間,確定主從操作手之間的運動比例映射系數;然后,以喉部微創(chuàng)外科手術機器人從操作手運動學模型為基礎,對主從操作手之間的映射實現作了詳細闡述;最后,針對喉部微創(chuàng)外科手術機器人末端工具的不同類型特點,設計了機器人的主從非冗余及冗余控制算法。(2)研制了喉部微創(chuàng)外科手術機器人控制系統(tǒng)。首先,分析了喉部微創(chuàng)外科手術機器人控制系統(tǒng)可采用的控制模式;其次,確定了控制系統(tǒng)體系結構,采用PC+DSP 運動控制卡實現開放... 內容來自轉載請標明出處.

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