本文關(guān)鍵詞：喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計與實驗分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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【精品】畢業(yè)論文優(yōu)秀畢業(yè)論文本科論文專業(yè)學(xué)術(shù)論文參考文獻(xiàn)資料機(jī)械電子工程專業(yè)優(yōu)秀論文喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計與實驗分析關(guān)鍵詞:微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計摘要:本文針對喉部微創(chuàng)外科手術(shù)特點設(shè)計了喉部手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng),開發(fā)了控制系統(tǒng)原型樣機(jī)�；谠摌訖C(jī)進(jìn)行了系列實驗,驗證了機(jī)器人完成設(shè)計任務(wù)的能力,并對機(jī)器人系統(tǒng)的各項性能參數(shù)進(jìn)行測試,為進(jìn)一步改進(jìn)系統(tǒng)提供了實驗依據(jù),本文主要工作內(nèi)容如下:(1)在分析喉部微創(chuàng)外科手術(shù)特點基礎(chǔ)上,對喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行建模和仿真。首先,應(yīng)用 D-H 方法分別建立機(jī)器人主操作手、從操作手被動支架、主動支架及末端工具的運(yùn)動學(xué)模型,用 Matlab 軟件仿真出主操作手、從操作手末端工具的工作空間,確定主從操作手之間的運(yùn)動比例映射系數(shù);然后,以喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人從操作手運(yùn)動學(xué)模型為基礎(chǔ),對主從操作手之間的映射實現(xiàn)作了詳細(xì)闡述;最后,針對喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人末端工具的不同類型特點,設(shè)計了機(jī)器人的主從非冗余及冗余控制算法。(2)研制了喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)。首先,分析了喉部微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)可采用的控制模式;其次,確定了控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu),采用PC+DSP 運(yùn)動控制卡實現(xiàn)開放... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標(biāo)明出處.

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