本文關(guān)鍵詞：基于CAN總線的仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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【摘要】：仿人機(jī)器人主要用于商場(chǎng)的廣告宣傳，也可用于科技館、博物館和展覽會(huì)等宣傳場(chǎng)合，以增強(qiáng)展品的趣味性和吸引力，增強(qiáng)宣傳作用。仿人機(jī)器人是一種較新穎的廣告宣傳設(shè)備，具有較大的商業(yè)應(yīng)用價(jià)值，一些家電廠商，如海爾和一些科技館對(duì)此表示了很濃厚的興趣。 本課題根據(jù)客戶對(duì)仿人機(jī)器人的功能要求，并結(jié)合國(guó)內(nèi)外仿人機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用技術(shù)，設(shè)計(jì)了一個(gè)仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)，使該機(jī)器人不僅具有真人的外貌特征，還具有很多人的能力。如：做各種肢體動(dòng)作和跳舞，有喜怒哀樂表情，能夠與人對(duì)話等，還可以播放各種文字及視頻廣告。 仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)由上/下位機(jī)兩級(jí)控制系統(tǒng)組成。上位機(jī)通過CAN總線對(duì)下位機(jī)節(jié)點(diǎn)實(shí)施監(jiān)督控制與協(xié)調(diào)優(yōu)化，同時(shí)負(fù)責(zé)語(yǔ)音識(shí)別和語(yǔ)音合成等工作。下位機(jī)各節(jié)點(diǎn)分別控制十幾個(gè)電機(jī)、舵機(jī)和離合器，，采集各傳感器信號(hào)，并接收上位機(jī)指令配合實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的各種功能。機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件采用研祥的EC3-1816CLD2NA工控機(jī)、微芯公司的內(nèi)嵌CAN控制器的PIC18F46K80單片機(jī)等，軟件采用Windows OS、多線程技術(shù)、VC++和MPLAB IDE開發(fā)環(huán)境進(jìn)行設(shè)計(jì)。 仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)經(jīng)過實(shí)際測(cè)試，運(yùn)行良好，完全實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)要求。
【關(guān)鍵詞】：機(jī)器人 CAN總線 單片機(jī) 語(yǔ)音識(shí)別 語(yǔ)音合成
【學(xué)位授予單位】：南昌大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TP242;TP273
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-7
• 第1章 緒論7-13
• 1.1 課題的研究意義7-8
• 1.2 仿人機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀8-11
• 1.3 課題的主要研究?jī)?nèi)容11-13
• 第2章 仿人機(jī)器人控制系統(tǒng)總體方案13-18
• 2.1 仿人機(jī)器人的功能13-14
• 2.2 仿人機(jī)器人的各功能實(shí)現(xiàn)14-16
• 2.3 控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案16-18
• 第3章 控制系統(tǒng)的下位機(jī)節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)18-45
• 3.1 下位機(jī)選型18-19
• 3.2 直流電動(dòng)機(jī)控制器設(shè)計(jì)19-24
• 3.2.1 直流電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理19-20
• 3.2.2 直流電動(dòng)機(jī)控制器的硬件設(shè)計(jì)20-23
• 3.2.3 直流電動(dòng)機(jī)控制器的軟件設(shè)計(jì)23-24
• 3.3 無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制器設(shè)計(jì)24-31
• 3.3.1 無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理24-26
• 3.3.2 無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制器的硬件設(shè)計(jì)26-29
• 3.3.3 無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制器的軟件設(shè)計(jì)29-31
• 3.4 舵機(jī)控制器設(shè)計(jì)31-35
• 3.4.1 舵機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與工作原理32
• 3.4.2 舵機(jī)控制器硬件設(shè)計(jì)32-33
• 3.4.3 舵機(jī)控制器軟件設(shè)計(jì)33-35
• 3.5 離合器控制器設(shè)計(jì)35-37
• 3.6 傳感器控制器設(shè)計(jì)37-45
• 3.6.1 超聲波傳感器選型37-38
• 3.6.2 熱釋電紅外傳感器選型38-39
• 3.6.3 人體接近感應(yīng)傳感器選型39-40
• 3.6.4 傳感器控制器硬件設(shè)計(jì)40-42
• 3.6.5 傳感器控制器軟件設(shè)計(jì)42-45
• 第4章 控制系統(tǒng)的 CAN 總線通信設(shè)計(jì)45-56
• 4.1 CAN 總線簡(jiǎn)介45-47
• 4.2 控制系統(tǒng)的 CAN 總線通信方案47-53
• 4.2.1 控制系統(tǒng)的 CAN 通信架構(gòu)47-50
• 4.2.2 上下位機(jī)間通信協(xié)議50-52
• 4.2.3 通信系統(tǒng)報(bào)文標(biāo)示符分配52-53
• 4.3 CAN 轉(zhuǎn) RS232 模塊設(shè)計(jì)53-56
• 4.3.1 模塊的硬件設(shè)計(jì)53-54
• 4.3.2 模塊的軟件設(shè)計(jì)54-56
• 第5章 控制系統(tǒng)的上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)56-66
• 5.1 上位機(jī)選型56-57
• 5.2 上位機(jī)軟件總體設(shè)計(jì)57-59
• 5.3 各子功能模塊設(shè)計(jì)59-66
• 5.3.1 系統(tǒng)設(shè)置與關(guān)機(jī)模塊59
• 5.3.2 串口通信模塊59-60
• 5.3.3 字幕顯示與視頻播放模塊60-61
• 5.3.4 跟蹤顧客功能模塊61-62
• 5.3.5 迎賓功能模塊62-63
• 5.3.6 互動(dòng)交流功能模塊63-66
• 第6章 總結(jié)與展望66-67
• 致謝67-68
• 參考文獻(xiàn)68-70
• 附錄70-78
• 附錄 A 仿人機(jī)器人部分功能測(cè)試70-71
• 附錄 B 無(wú)刷電機(jī)控制器 PCB 板71-72
• 附錄 C 無(wú)刷電機(jī)控制器軟件源碼72-78

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：611163