【摘要】：人機(jī)交互(HCI)技術(shù)是研究用戶與計(jì)算機(jī)之間的通信交互技術(shù),是一個(gè)決定系統(tǒng)是否“友好”的重要因素。人機(jī)交互的原理是利用人體自身的各種動(dòng)作及細(xì)微變化,與計(jì)算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行交互。這種嶄新的互動(dòng)形式,極大地提高了交互的識(shí)別精準(zhǔn)度和人性化。手勢(shì)作為一種常見(jiàn)的交流方式,在人與機(jī)器的交互領(lǐng)域里扮演著越來(lái)越被廣泛使用的角色,如Xbox、智能手機(jī)以及廣告板等等。利用手勢(shì)識(shí)別控制機(jī)器人不僅允許用戶通過(guò)自然的手勢(shì)動(dòng)作操縱遠(yuǎn)程機(jī)器人,也保證了用戶可以“友好”的與發(fā)展中的網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行交互�，F(xiàn)如今,隨著機(jī)器人科學(xué)的不斷進(jìn)步,機(jī)器人擁有越來(lái)越強(qiáng)大的生命力,而移動(dòng)機(jī)器人的智能運(yùn)動(dòng)技術(shù)是研究機(jī)器人的一個(gè)重要課題。如何在一個(gè)自然環(huán)境中以非接觸式的手勢(shì)交互,與機(jī)器人之間進(jìn)行指揮運(yùn)動(dòng)是本文研究的主要重點(diǎn)。本文利用kinect傳感器和X80移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行手勢(shì)控制機(jī)器人移動(dòng)的研究。具體包括:(1)基于kinect傳感器的工作機(jī)制和設(shè)備的操作原理,設(shè)計(jì)了5種自然交互的手勢(shì)模板,包括前進(jìn)、后退、向右轉(zhuǎn)動(dòng)、向左轉(zhuǎn)動(dòng)和停止。(2)通過(guò)對(duì)比隱馬爾科夫模型算法和動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法的優(yōu)缺點(diǎn),選出一種適合本文研究需求的相對(duì)高效的算法——?jiǎng)討B(tài)時(shí)間規(guī)整算法,并通過(guò)限制全局路徑和失真度閾值進(jìn)行優(yōu)化。利用優(yōu)化后的動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整算法驗(yàn)證上述5種手勢(shì)識(shí)別的準(zhǔn)確性。(3)基于PID原理以及無(wú)線機(jī)器人軟件開(kāi)發(fā)工具包,依據(jù)手勢(shì)識(shí)別的結(jié)果,解碼器輸出對(duì)應(yīng)的變量,從而控制無(wú)線機(jī)器人電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)。(4)利用kinect識(shí)別出的手勢(shì)控制X80機(jī)器人的前后左右運(yùn)動(dòng)。
[Abstract]:Human computer interaction (HCI) technology is an important factor to study the communication and interaction between users and computers, which determines whether the system is "friendly" or not. The principle of human-computer interaction is to interact with computer system by using various actions and subtle changes of human body itself. This new form of interaction greatly improves the recognition accuracy and humanization of interaction. As a common way of communication, gestures play more and more popular roles in the field of interaction between human and machine, such as Xbox, smart phone, billboard and so on. The gesture recognition control robot not only allows the user to manipulate the remote robot through natural gesture action, but also ensures that the user can interact with the developing network robot system in a "friendly" way. Nowadays, with the development of robot science, robot has more and more powerful vitality, and the intelligent motion technology of mobile robot is an important subject to study robot. How to communicate with robots by non-contact gestures in a natural environment is the main focus of this paper. In this paper, kinect sensor and X 80 mobile robot are used to control the movement of robot. The main contents are as follows: (1) based on the working mechanism of the kinect sensor and the operation principle of the device, five kinds of natural interactive gesture templates are designed, including forward, backward, right turn. Turn to the left and stop. (2) by comparing the merits and demerits of the hidden Markov model algorithm and the dynamic time warping algorithm, a relatively efficient algorithm named dynamic time warping algorithm, which is suitable for the research of this paper, is selected. The optimization is carried out by limiting the global path and the distortion threshold. Using the optimized dynamic time warping algorithm to verify the accuracy of the above five gesture recognition. (3) based on pid principle and wireless robot software development kit, according to the result of gesture recognition, the decoder outputs the corresponding variables. In order to control the operation of the wireless robot motor. (4) the movement of the X80 robot is controlled by the gesture recognized by kinect.
【學(xué)位授予單位】：西安電子科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)會(huì)議論文 前2條

1 李少坡;麻慶申;李家鼎;查春和;丁文華;;X80寬厚板的力學(xué)性能與組織分析[A];第七屆(2009)中國(guó)鋼鐵年會(huì)大會(huì)論文集(中)[C];2009年

2 虞毅;許可望;張念濤;劉永貞;曹軍;;X80海底管線鋼焊接接頭晶粒長(zhǎng)大規(guī)律研究[A];2010年度海洋工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前7條

1 記者 丁建國(guó)邋通訊員 鄭良;西氣東輸二線用X80螺旋縫埋弧焊管通過(guò)驗(yàn)收[N];中國(guó)石油報(bào);2008年

2 司馬文景 谷海容;馬鋼新區(qū)X80級(jí)管線鋼擴(kuò)大供應(yīng)國(guó)家西氣東輸工程[N];中國(guó)冶金報(bào);2008年

3 予言;邯鋼研發(fā)X80油氣管線鋼[N];中國(guó)船舶報(bào);2011年

4 本報(bào)記者 葛勝征;一汽奔騰X80“T”動(dòng)力升級(jí)[N];政府采購(gòu)信息報(bào);2014年

5 記者梁茵 通訊員劉海璋 牛輝;X80環(huán)焊縫焊絲試驗(yàn)成功[N];中國(guó)石油報(bào);2010年

6 楊方武 肖玉靜;西氣東輸二線用X80特厚壁熱煨彎管通過(guò)國(guó)家鑒定[N];中國(guó)建材報(bào);2008年

7 陳青　郭岐偉;寶雞鋼管成功研制X80抗大變形焊管[N];中國(guó)石化報(bào);2009年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前4條

1 張曉溪;基于kinect傳感器進(jìn)行手勢(shì)控制X80機(jī)器人移動(dòng)[D];西安電子科技大學(xué);2014年

2 楊文濤;X80直縫焊管機(jī)械擴(kuò)徑有限元分析[D];河北科技大學(xué);2011年

3 劉文川;X80管道全位置激光/電弧復(fù)合焊接工藝研究[D];西安石油大學(xué);2013年

4 賀龍威;X80和30CrMo焊接接頭組織與性能研究[D];中國(guó)石油大學(xué);2011年

，

本文編號(hào)：2125835