本文關(guān)鍵詞：雙目系統(tǒng)攝像機(jī)自標(biāo)定技術(shù)研究　出處：《蘇州大學(xué)》2013年碩士論文　論文類(lèi)型：學(xué)位論文

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【摘要】：雙目立體視覺(jué)技術(shù)是模擬人類(lèi)利用雙目線索感知周?chē)鷪?chǎng)景的原理，通過(guò)感知設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)三維信息的理解和識(shí)別。攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)是雙目立體視覺(jué)的關(guān)鍵技術(shù)之一，它是三維信息獲取的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，其標(biāo)定精度和速度會(huì)直接影響后續(xù)三維測(cè)量。 本文重點(diǎn)對(duì)雙目系統(tǒng)攝像機(jī)的自標(biāo)定技術(shù)進(jìn)行研究。主要介紹了雙目系統(tǒng)攝像機(jī)自標(biāo)定的理論基礎(chǔ)，歸納了現(xiàn)有的攝像機(jī)標(biāo)定方法，在此基礎(chǔ)上提出了一種適用于雙目系統(tǒng)的攝像機(jī)自標(biāo)定方法。 本文主要工作有以下幾個(gè)方面： 1.分析了攝像機(jī)投影模型、雙目立體視覺(jué)模型以及雙目立體視覺(jué)測(cè)量原理，介紹了目前常用的幾種攝像機(jī)標(biāo)定方法，總結(jié)了攝像機(jī)自標(biāo)定方法的優(yōu)點(diǎn)。 2.介紹了攝像機(jī)標(biāo)定中的角點(diǎn)檢測(cè)算法。針對(duì)本文方法標(biāo)定模板中的X型角點(diǎn)，采用了一種基于Harris算法的亞像素級(jí)角點(diǎn)檢測(cè)方法，把角點(diǎn)檢測(cè)精度提高到亞像素級(jí)，使檢測(cè)到的角點(diǎn)更接近于實(shí)際位置。 3.在雙目立體視覺(jué)系統(tǒng)中，，攝像機(jī)自標(biāo)定不僅要標(biāo)定兩個(gè)攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)還要標(biāo)定兩個(gè)攝像機(jī)之間的結(jié)構(gòu)參數(shù)，本文把基于消失點(diǎn)的攝像機(jī)自標(biāo)定方法應(yīng)用于雙目系統(tǒng)標(biāo)定，在實(shí)際標(biāo)定中只需要從不同角度拍攝四組以上含有兩組正交平行直線的圖片對(duì)，且不需要直線的尺寸、位置信息，實(shí)驗(yàn)表明該方法算法簡(jiǎn)單、易于實(shí)現(xiàn)。
[Abstract]:Binocular stereo vision technology is simulated by using the principle of human binocular cue perception around the scene, through the understanding and recognition of the three-dimensional information sensing device. The camera calibration technology is the key technology of binocular stereo vision, it is an important part of 3D information acquisition, the calibration precision and speed will directly affect the subsequent measurement.
This paper focuses on the self calibration technology of binocular system camera. It mainly introduces the theoretical basis of self calibration of binocular system, and summarizes the existing camera calibration methods. Based on that, a camera self calibration method suitable for binocular system is proposed.
The main work of this paper has the following aspects:
1., the camera projection model, binocular stereo vision model and binocular stereo vision measurement principle are analyzed. Several commonly used camera calibration methods are introduced, and the advantages of camera self calibration method are summarized.
The 2. introduces the calibration of camera corner detection algorithm. The calibration method of X type template in the corner, with a detection method of sub-pixel algorithm based on Harris corner, the corner detection precision to sub-pixel level corner detection to make more close to the actual position.
3. in the binocular stereo vision system, camera self calibration and calibration parameters not only to the two cameras and calibration of the structural parameters between the two cameras, the camera calibration based on vanishing point method is applied to the binocular system calibration, the actual calibration would be taken from different angles of more than four groups containing two orthogonal group the picture on the parallel line, and does not need the line size, location information, experiments show that this method is simple and easy to implement.

【學(xué)位授予單位】：蘇州大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類(lèi)號(hào)】：TB853.1;TP391.41

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1424782