在交通場(chǎng)景理解中,基于視覺(jué)的目標(biāo)檢測(cè)與場(chǎng)景分割發(fā)揮著重要的作用。本課題主要來(lái)源于國(guó)家自然科學(xué)基金重大項(xiàng)目“自主駕駛車輛關(guān)鍵技術(shù)與集成驗(yàn)證平臺(tái)”與國(guó)家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目“任務(wù)相關(guān)視覺(jué)注意機(jī)制與非安全駕駛狀態(tài)分析方法研究”。課題圍繞交通場(chǎng)景理解技術(shù)中的視覺(jué)目標(biāo)檢測(cè)與場(chǎng)景分割問(wèn)題展開(kāi)研究,提出了有效的目標(biāo)檢測(cè)與場(chǎng)景分割方法,提高了無(wú)人駕駛系統(tǒng)與高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)的交通場(chǎng)景理解能力。本文的主要成果和創(chuàng)新點(diǎn)如下:(1)提出了一種基于單層卷積策略的感興趣區(qū)域提取算法,此算法能夠快速過(guò)濾掉大量不包含目標(biāo)的圖像區(qū)域,避免了檢測(cè)器在圖像中進(jìn)行貪婪式搜索,從而大大提高了目標(biāo)檢測(cè)的效率;同時(shí),該算法能夠從圖像中去除大量的負(fù)樣本,從而降低了后續(xù)算法所需要分類的樣本數(shù)量,使得后端目標(biāo)檢測(cè)器具有更高的召回率以及更低的虛警率。(2)提出了一種基于多種群遺傳算法的自適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)調(diào)整方法,在給定基本網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)之后,此方法能夠啟發(fā)式的對(duì)每一層卷積核數(shù)量以及特征通道數(shù)量進(jìn)行選擇,有效的簡(jiǎn)化了卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計(jì)過(guò)程,同時(shí)能夠有效的平衡網(wǎng)絡(luò)性能與網(wǎng)絡(luò)規(guī)模之間的關(guān)系。同時(shí),提出了一種基于TLD(Tracking-Lea...

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【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖1.2DARPA無(wú)人駕駛挑戰(zhàn)賽

國(guó)防科技大學(xué)研究生院博士學(xué)位論文人駕駛汽車發(fā)展中具有十分重要的意義，它推動(dòng)了無(wú)人駕駛技術(shù)的革命[22]。之后，無(wú)人駕駛技術(shù)迅速發(fā)展，越來(lái)越多的研究者開(kāi)始關(guān)注復(fù)雜交通路況下的場(chǎng)景理解與無(wú)人駕駛問(wèn)題[23]。圖1.2DARPA無(wú)人駕駛挑戰(zhàn)賽進(jìn)入21世紀(jì)以后，隨著人工智能和模式識(shí)別技術(shù)....

圖1.3特斯拉ModelS無(wú)人駕駛測(cè)試

國(guó)防科技大學(xué)研究生院博士學(xué)位論文圖1.3特斯拉ModelS無(wú)人駕駛測(cè)試能，其無(wú)人駕駛技術(shù)在當(dāng)時(shí)處于世界先進(jìn)水平[31]。2011年，國(guó)防科技大學(xué)研制的HQ3無(wú)人駕駛汽車在復(fù)雜交通場(chǎng)景下進(jìn)行測(cè)試，并完成了長(zhǎng)沙至武漢286公里的高速公路無(wú)人駕駛實(shí)驗(yàn)，途中完成自主超車67次，全程平均時(shí)....

圖1.4國(guó)防科技大學(xué)HQ3無(wú)人駕駛汽車

國(guó)防科技大學(xué)研究生院博士學(xué)位論文圖1.3特斯拉ModelS無(wú)人駕駛測(cè)試能，其無(wú)人駕駛技術(shù)在當(dāng)時(shí)處于世界先進(jìn)水平[31]。2011年，國(guó)防科技大學(xué)研制的HQ3無(wú)人駕駛汽車在復(fù)雜交通場(chǎng)景下進(jìn)行測(cè)試，并完成了長(zhǎng)沙至武漢286公里的高速公路無(wú)人駕駛實(shí)驗(yàn)，途中完成自主超車67次，全程平均時(shí)....

圖1.5Mobileye公司研發(fā)的EyeQ系列高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)芯片

FD）可顯著的降低這類交通事故發(fā)生的概率[57]。部分疲勞監(jiān)測(cè)系統(tǒng)通過(guò)生理傳感器來(lái)監(jiān)測(cè)駕駛員的心率、大腦狀態(tài)等生理活動(dòng)[58]，然而，這類系統(tǒng)往往需要駕駛員佩戴一些生理傳感器，大大影響了系統(tǒng)使用的舒適性與便捷性�；谝曈X(jué)的方法是目前最舒適與便捷的疲勞監(jiān)測(cè)解決方案[59]。通常駕駛....

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