• 摘要4-5
• ABSTRACT5-12
• 注釋表12-13
• 縮略詞13-14
• 第一章 緒論14-24
• 1.1 研究背景及意義14-18
• 1.1.1 微創(chuàng)手術(shù)在心血管疾病治療中的應(yīng)用14-15
• 1.1.2 觸覺信息的重要性15-16
• 1.1.3 微創(chuàng)手術(shù)發(fā)展的障礙16-17
• 1.1.4 研究目的及意義17-18
• 1.2 觸覺傳感器研究現(xiàn)狀18-22
• 1.2.1 機(jī)器人用觸覺傳感器研究現(xiàn)狀18-20
• 1.2.2 醫(yī)用觸覺傳感器研究現(xiàn)狀20-22
• 1.3 本文研究?jī)?nèi)容22-24
• 第二章 傳感器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與心臟肌肉組織模型建立24-37
• 2.1 引言24
• 2.2 觸覺傳感器描述24-27
• 2.2.1 傳感器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)24-25
• 2.2.2 傳感器工作原理及結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì)25-26
• 2.2.3 傳感器在介入導(dǎo)管上的布置26-27
• 2.2.4 傳感器外殼選材及加工方法27
• 2.3 經(jīng)典粘彈性模型類型選擇27-29
• 2.4 針對(duì)心臟肌肉組織的廣義模型29-32
• 2.4.1 三參量固體模型及其蠕變行為討論29-31
• 2.4.2 廣義Kelvin模型及其復(fù)數(shù)柔量推導(dǎo)31-32
• 2.5 心臟肌肉組織模型確定32-35
• 2.5.1 肌肉組織樣本數(shù)據(jù)獲取32-33
• 2.5.2 模型參數(shù)辨識(shí)33-35
• 2.5.3 豬心臟左心室肌肉組織模型建立35
• 2.6 本章小結(jié)35-37
• 第三章 心臟肌肉組織有限元模型分析37-50
• 3.1 引言37
• 3.2 松弛模量與蠕變?nèi)崃哭D(zhuǎn)換法37-44
• 3.2.1 頻域轉(zhuǎn)換法37-39
• 3.2.2 時(shí)域轉(zhuǎn)換法39-40
• 3.2.3 基于Volterra算子轉(zhuǎn)換方法40-42
• 3.2.4 內(nèi)部變量法42-44
• 3.3 誤差分析44-46
• 3.3.1 誤差定義44
• 3.3.2 PMMA材料的蠕變?nèi)崃颗c松弛模量轉(zhuǎn)換44-46
• 3.3.3 誤差概率分布分析結(jié)果46
• 3.4 肌肉組織松弛模量與蠕變?nèi)崃恐g轉(zhuǎn)換46-48
• 3.5 材料仿真驗(yàn)證48-49
• 3.6 本章小結(jié)49-50
• 第四章 傳感器接觸模型建立及其結(jié)構(gòu)優(yōu)化50-64
• 4.1 引言50
• 4.2 接觸模型建立與分析50-60
• 4.2.1 接觸問題研究類型50-51
• 4.2.2 傳感器與彈性體接觸模型建立51-59
• 4.2.3 傳感器與粘彈性體接觸模型建立與分析59-60
• 4.3 傳感器結(jié)構(gòu)優(yōu)化60-62
• 4.4 實(shí)驗(yàn)樣機(jī)參數(shù)確定及其接觸性能分析62-63
• 4.5 本章小結(jié)63-64
• 第五章 傳感器仿真與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證64-84
• 5.1 引言64
• 5.2 傳感器仿真分析64-69
• 5.2.1 仿真軟件介紹64
• 5.2.2 仿真模型建立64-66
• 5.2.3 仿真結(jié)果分析66-69
• 5.3 實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備69-74
• 5.3.1 傳感元件設(shè)計(jì)69-70
• 5.3.2 傳感元件檢測(cè)70-72
• 5.3.3 數(shù)據(jù)采集設(shè)計(jì)72-73
• 5.3.4 電路設(shè)計(jì)73-74
• 5.4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證74-83
• 5.4.1 傳感器組裝74-75
• 5.4.2 實(shí)驗(yàn)方案75-76
• 5.4.3 人為觸覺測(cè)試76-77
• 5.4.4 相對(duì)硬度實(shí)驗(yàn)77-81
• 5.4.5 材料剪切模量時(shí)間離散值估算實(shí)驗(yàn)81-83
• 5.5 本章小結(jié)83-84
• 第六章 總結(jié)與展望84-86
• 6.1 主要研究工作與創(chuàng)新點(diǎn)84-85
• 6.2 不足及展望85-86
• 參考文獻(xiàn)86-92
• 致謝92-93
• 在學(xué)期間的研究成果及發(fā)表的學(xué)術(shù)論文93

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