介紹一種通用型整經(jīng)機筒子架自動換筒機器人,該機器人由行走系統(tǒng)、換筒系統(tǒng)、換箱系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)以及筒子存儲箱5部分組成:其中行走系統(tǒng)利用AGV小車實現(xiàn)機器人的自動定位行走;換筒系統(tǒng)由底座機構(gòu)、多關(guān)節(jié)機械臂機構(gòu)、換筒夾具機構(gòu)3部分組成,針對不同形式的筒子架均可實現(xiàn)筒子自動上落功能;換箱系統(tǒng)由底座機構(gòu)、機械臂機構(gòu)、換箱夾具機構(gòu)、吸盤機構(gòu)4部分組成,能夠自動完成換箱與移開隔板動作;檢測系統(tǒng)利用壓力傳感器檢測筒子存儲箱的質(zhì)量,并利用視覺傳感器輔助機器人實現(xiàn)換筒夾具的精確定位,便于換筒機器人實現(xiàn)自動換箱、換筒功能;筒子存儲箱是與換筒機器人配套使用的輔助設(shè)備,用于存放筒子。采用雙目視覺檢測技術(shù),可輔助機器人調(diào)整換筒夾具的空間位置,實現(xiàn)換筒夾具與筒子架之間的精準(zhǔn)對接。該換筒機器人改變了傳統(tǒng)人工換筒的工作方式,針對不同形式的筒子架,可在滿足換筒工藝要求的前提下自動完成上落筒與換箱功能。 

【文章來源】：上海紡織科技. 2020,48(06)北大核心

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

換筒機器人工作流程圖

本文主要針對換筒機器人(子)系統(tǒng)進(jìn)行研究，其結(jié)構(gòu)功能圖見圖1。由圖1可知，換筒機器人(子)系統(tǒng)由行走系統(tǒng)、換筒系統(tǒng)、換箱系統(tǒng)、檢測系統(tǒng)以及筒子存儲箱5部分組成，各部分功能如下:

目前，與整經(jīng)機配套使用的筒子架種類較多，其中大“V”形筒子架是與整經(jīng)機配套使用最廣泛的筒子架類型[4]。圖2是以大“V”形筒子架為例進(jìn)行設(shè)計的工位分布圖。圖2中1～17均為筒子架換筒區(qū)域，B1、B2是與換筒區(qū)域?qū)?yīng)的箱子存放區(qū)，每個箱子存放區(qū)中堆疊擺放兩個滿箱(裝滿滿筒的箱子)，為對應(yīng)的換筒區(qū)域提供滿筒。在筒子架A、筒子架B的第一個箱子存放區(qū)B1前各設(shè)一個空箱緩存區(qū)B0并提前擺放一個空箱，便于換筒機器人執(zhí)行換箱工序。當(dāng)換筒機器人工作時，其可在筒子架與箱子之間沿預(yù)設(shè)路線雙向行走，為筒子架A與筒子架B換筒。


本文編號：3090426