本文關鍵詞：基于擾動觀測器的無人水面船魯棒軌跡跟蹤

  更多相關文章： 魯棒控制 非線性擾動觀測器 動態(tài)面控制 無人水面船 軌跡跟蹤

【摘要】：為實現(xiàn)三自由度無人水面船(USV)在風浪流引起的海洋環(huán)境干擾下的軌跡跟蹤,設計一種非線性擾動觀測器(NDO)和動態(tài)面控制(DSC)的魯棒控制器。首先,提出一種新的NDO來在線估計并補償外界環(huán)境干擾。與傳統(tǒng)干擾觀測器不同,該擾動觀測器具有有限時間收斂的特點;然后,在運動學回路中利用反演法設計虛擬控制律來鎮(zhèn)定跟蹤誤差,并其通過一階低通濾波器避免了由對虛擬控制求導而帶來的計算復雜性,同時通過NDO對未知海洋干擾進行實時補償,利用Lyapunov穩(wěn)定性定理證明了USV閉環(huán)系統(tǒng)的誤差信號半全局最終一致有界(SGUUB)。最終,仿真實驗證明了所設計控制策略的有效性。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學自動化學院;
【關鍵詞】： 魯棒控制 非線性擾動觀測器 動態(tài)面控制 無人水面船 軌跡跟蹤
【基金】：國家自然科學基金(51379044) 黑龍江省自然科學基金(F200916) 中央高校基本科研業(yè)務費(HEUCFX41304)
【分類號】：U664.82
【正文快照】： 0引言近年來,USV(unmanned surface vehicle,USV)能夠在無人操作情況下完成特定任務,目前已廣泛應用在油氣勘探、近岸監(jiān)控、海底繪圖等領域[1-2]。由于USV在海上航行時會受到未知風浪流等復雜海況的影響[3],所以如何抑制外界干擾,實現(xiàn)對期望航跡的準確跟蹤變得充滿挑戰(zhàn)。目前,

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 高文元;井明波;董立志;;帶有擾動觀測器的雙模分段風電偏航控制[J];電網(wǎng)技術;2008年13期

2 張小華;劉慧賢;丁世宏;李世華;;基于擾動觀測器和有限時間控制的永磁同步電機調(diào)速系統(tǒng)[J];控制與決策;2009年07期

3 趙希梅;郭慶鼎;;基于擾動觀測器和重復控制器的永磁直線同步電動機魯棒控制[J];中國電機工程學報;2010年15期

4 李嘉全;丁策;孔德杰;尹傳歷;戴明;;基于速度信號的擾動觀測器及在光電穩(wěn)定平臺的應用[J];光學精密工程;2011年05期

5 黃俊;陳增祿;;用擾動觀測器進行參數(shù)補償?shù)囊环N方法[J];西安交通大學學報;1988年03期

6 張文博;范大鵬;盛德軍;朱華征;李凱;;彈載伺服系統(tǒng)中輸出多采樣率擾動觀測器應用[J];系統(tǒng)工程與電子技術;2008年12期

7 邵文冕;董浩;;擾動觀測器穩(wěn)定平臺視軸穩(wěn)定的控制方法[J];黑龍江科技學院學報;2012年02期

8 陳小星;趙錦園;王成;;基于擾動觀測器的海洋絞車速度控制研究[J];機床與液壓;2012年09期

9 黎堅,楊耕,竇曰軒;數(shù)字控制時延對擾動觀測器性能的影響[J];電氣傳動;2003年02期

10 于艾,楊耕,徐文立;具有擾動觀測器調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析及轉(zhuǎn)速環(huán)設計[J];清華大學學報(自然科學版);2005年04期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 吳春楠;林U，

本文編號：541871