機(jī)器人控制系統(tǒng)的精確性和魯棒性是機(jī)器人領(lǐng)域的一項重要研究課題。近年來,分?jǐn)?shù)階微積分在科學(xué)和工程中的廣泛應(yīng)用吸引了越來越多學(xué)者的關(guān)注。與整數(shù)階系統(tǒng)相比,分?jǐn)?shù)階微積分能夠?qū)?fù)雜系統(tǒng)和工業(yè)過程建立更加完整的數(shù)學(xué)模型,分?jǐn)?shù)控制系統(tǒng)具有更好的動態(tài)響應(yīng)和魯棒性,為各學(xué)科的發(fā)展提供了新的理論支撐,傳統(tǒng)的滑�？刂瓶梢员ＷC系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性,但是存在抖振,而且系統(tǒng)不能在有限時間內(nèi)到達(dá)滑模面,機(jī)器人的運動控制中,為了確保更高的控制精度,系統(tǒng)狀態(tài)需要快速收斂,本文開展了工業(yè)機(jī)器人的分?jǐn)?shù)階滑模控制研究。本文主要研究內(nèi)容安排如下:介紹了FVR6-6423機(jī)器人系統(tǒng)的整體設(shè)計以及軟硬件構(gòu)成,系統(tǒng)的硬件主要由四部分組成:光學(xué)部分,包括web工業(yè)相機(jī)、光源;機(jī)械部分,包括傳送帶、機(jī)械臂、PC控制中心;PLC邏輯控制部分;氣動系統(tǒng),包括末端吸嘴和旋轉(zhuǎn)氣缸。軟件設(shè)計主要是上位機(jī)控制界面。以六自由度的串聯(lián)機(jī)械臂作為研究對象,應(yīng)用D-H運動學(xué)模型來確定各個關(guān)節(jié)之間的位置關(guān)系。對機(jī)械臂進(jìn)行正、逆向運動學(xué)分析,利用MATLAB中Robotics Toolbox工具箱進(jìn)行仿真分析,結(jié)果驗證了工業(yè)機(jī)器人運動學(xué)理論分析的準(zhǔn)確性以及模型建...

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1PUMA機(jī)器人

削弱抖振甚至無抖振的思路�！�1.2國內(nèi)外研究現(xiàn)狀起源于發(fā)達(dá)國家，比如德國、瑞士、美技術(shù)積累豐富，擁有大量知識產(chǎn)權(quán)，并。20世紀(jì)70年代以來，科學(xué)家們越來里基本能夠?qū)崿F(xiàn)無人化生產(chǎn)，不僅大大，Unimation公司推出PUMA系列的工上工業(yè)機(jī)器人的最先進(jìn)水平，該機(jī)器人L....

圖1.2UR3機(jī)器人2015年德國漢諾威工業(yè)博覽會上，ABB公司推出了YuMi機(jī)器人（圖1.3）

圖1.2UR3機(jī)器人威工業(yè)博覽會上，ABB公司推出了YuMi機(jī)協(xié)作機(jī)器人，配備多個攝像頭以及兩個多自勞動密集型生產(chǎn)作業(yè)。目前YuMi機(jī)器人代士ABB公司、美國Baxter機(jī)器人公司、日工業(yè)領(lǐng)先的技術(shù)公司，幾乎壟斷了全球的機(jī)研究起步晚，發(fā)展水平和發(fā)達(dá)國家仍有....

圖1.3YuMi機(jī)器人在機(jī)器人系統(tǒng)智能化和PC化的今天，如果創(chuàng)新機(jī)器人運動控制技術(shù)，并將各模塊功能移植到大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)上，意義及其重大

圖1.3YuMi機(jī)器人化和PC化的今天，如果創(chuàng)新機(jī)器人運動控業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)上，意義及其重大。隨著科研制技術(shù)水平將會不斷得到提高，控制器的性控制早在20世紀(jì)60年代被L’Hospital和G.W整數(shù)階微積分的延伸，它能將系統(tǒng)的總體信。但是由于分?jǐn)?shù)階微積分的復(fù)雜性，....

圖2.8FVR6-6423機(jī)器人結(jié)構(gòu)模型

工業(yè)機(jī)器人的分?jǐn)?shù)階滑模控制11011112211644332211)A()A()TA()A()A()A(111011113322116....

本文編號：3999072