現(xiàn)代工業(yè)隨著經(jīng)濟的快速發(fā)展以及科學(xué)技術(shù)的提高,人們越來越重視制造業(yè)的轉(zhuǎn)型升級。對于食品加工行業(yè)來說,自動化生產(chǎn)水平的提高是產(chǎn)品轉(zhuǎn)型和升級的前提。傳統(tǒng)的食品加工生產(chǎn)多采用人工上料,這種方式不僅無法滿足日益發(fā)展的工業(yè)要求,而且人工強度大、生產(chǎn)效率低,次品率高。所以,實現(xiàn)生產(chǎn)的自動化對于食品加工行業(yè)是很重要的。本課題針對企業(yè)實際生產(chǎn)中存在的以上問題,設(shè)計了食品封裝線作業(yè)協(xié)同機器人,主要分為:1.產(chǎn)品封裝前用于送料、理料的備料輸送線;2.跟隨封裝線步進周期進行“抓取-搬運-放置”的上料機械手。本課題結(jié)合國內(nèi)外研究人員有關(guān)機器人和協(xié)同控制的研究現(xiàn)狀和技術(shù),并且結(jié)合產(chǎn)品加工的工藝過程和上料的實際情況,借鑒多機器人順序協(xié)同控制形式的方法,對于食品封裝線作業(yè)協(xié)同機器人送料、抓取、搬運、放置協(xié)同控制系統(tǒng)開展了研究。并制定系統(tǒng)的總體設(shè)計方案�？傮w方案主要分為備料輸送線系統(tǒng)和機械手跟隨控制系統(tǒng),以及企業(yè)現(xiàn)場的CFD-4封裝線,各系統(tǒng)之間相互獨立,并通過多工位傳感器進行順序協(xié)同配合。首先在機械結(jié)構(gòu)方面,根據(jù)現(xiàn)場封裝線位置尺寸以及動作需求,確定了上料機器人的類型和傳動方案,并對關(guān)鍵部件選型設(shè)計;確定了備料輸送線的...

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【學(xué)位級別】：碩士

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圖1.1現(xiàn)有

濟南大學(xué)碩士學(xué)位論文1第一章緒論1.1課題研究背景及意義本題目來源于煙臺牛老三食品有限公司，該公司是一家以鹵制食品為主的企業(yè)，主營梅菜扣肉、雞腿、雞爪、鹵蛋等二十多種類型的產(chǎn)品。本課題的任務(wù)是根據(jù)企業(yè)委托，提高企業(yè)自動化水平，開發(fā)出具有自動上料功能、節(jié)省人力成本、提高生產(chǎn)效率；可....

圖1.2多關(guān)節(jié)上世紀(jì)70年代初期，我國工業(yè)機器人技

食品封裝線作業(yè)協(xié)同機器人研究4自由度機械手，設(shè)計用于包裝工作單元的抓取和放置工作。多關(guān)節(jié)上下料機器人如圖1.2所示。圖1.2多關(guān)節(jié)上下料機器人上世紀(jì)70年代初期，我國工業(yè)機器人技術(shù)開始研發(fā)和應(yīng)用，雖然起步較晚，但是在短短的四十多年里也取得了很好的成績。到了80年代，鑒于國家863....

圖1.3直角坐標(biāo)綜上所述，由于PLC在控制方面靈活簡

濟南大學(xué)碩士學(xué)位論文5替人工上下料的機械手控制系統(tǒng)。采用PLC作為上位機，傳感器作為外部輸入硬件，輸出控制伺服電機、電磁閥與變頻器等模塊，該系統(tǒng)實現(xiàn)了機床自動上下料功能。直角坐標(biāo)上下料機器人如圖1.3所示。圖1.3直角坐標(biāo)上下料機器人綜上所述，由于PLC在控制方面靈活簡便，維護方....

圖2.1現(xiàn)場工作情況

食品封裝線作業(yè)協(xié)同機器人研究10圖②上料工位：人工將物料從周轉(zhuǎn)車上取下放置封裝工位處；圖③為封裝工位：封裝完成后自動導(dǎo)出。圖2.1現(xiàn)場工作情況因此整體的工作流程如圖2.2所示。圖2.2工作流程圖2.3加工生產(chǎn)線構(gòu)成根據(jù)以上所述設(shè)計一種用于碗裝食品人機協(xié)作的加工生產(chǎn)線，該生產(chǎn)線主要....

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