發(fā)布時間：2025-01-15 15:49

　　多年來預(yù)測控制在復(fù)雜工業(yè)過程中所取得的成功,已充分顯現(xiàn)出其處理復(fù)雜約束優(yōu)化控制問題的巨大潛力。隨著科學(xué)技術(shù)的進步和人類社會的發(fā)展,模型預(yù)測控制被能源、汽車、無人機等領(lǐng)域所廣泛采用,這些領(lǐng)域?qū)ο到y(tǒng)噪聲更為敏感,要求控制器在完成控制目標的同時,以最小的保守性抵抗噪聲的影響。本文從被控系統(tǒng)中同時出現(xiàn)確定性噪聲、隨機噪聲和模型失配的無偏跟蹤問題展開,取得了以下研究成果:·不確定系統(tǒng)無偏跟蹤方面,提出了一種基于線性失配模型的無偏模型預(yù)測控制算法,該算法適用于同時包含有界隨機約束和有界確定約束的非線性系統(tǒng)(以及線性失配系統(tǒng))。為了在滿足約束條件下實現(xiàn)輸出期望對分段常量的無偏跟蹤,該算法用不同的模型來分別處理目標函數(shù)(利用干擾觀測模型)和約束(利用失配預(yù)測模型)。同時,為了減少算法的保守性,本節(jié)算法控制律設(shè)計結(jié)合了狀態(tài)反饋控制律和干擾仿射反饋控制律。為了提高收斂的概率,針對該算法的控制律重新設(shè)計了跟蹤不變集。為了保證遞歸可行性,該算法提出了一種迭代算法來計算遞歸可行域。最后,優(yōu)化控制問題(OCP)被轉(zhuǎn)化為現(xiàn)有求解器可高效求解的半正定規(guī)劃(SDP)問題,并且在連續(xù)攪拌釜(CSTR)系統(tǒng)上進行了仿真,對比...

【文章頁數(shù)】：141 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

圖２．１?ＤＣ－ＤＣ電路??

位論文?２．模Ａ５為參數(shù)不確定性，４為外部不確定性噪聲。就對控制系統(tǒng)性可類似看成外部不確定性：??ｘｋ＋ｉ?＝?Ａｘｋ?＋?Ｂｕｋ?＋?ｐｋＰｋ?＝?ＡＡｘｋ?＋?ＡＢｕｋ?＋?ｄｋ系統(tǒng)地處理參數(shù)不確定性時，由于輸入和不確定性的耦合△Ｂｕｔ，部不確定性處理，其具體處理方法在第３節(jié)....

圖２．２無不確定性的控制效果??

??圖２．１?ＤＣ－ＤＣ電路??（１?０．００７５?＼?（?４．７９８?＼?ｌ?１?＼??Ｚｆｃ＋ｉ?＝?辦?＋?ｕｋ?＋?ｐｋ?（２．２０）??ｙ?－０．１４３?０．９９６?）?＼?０．１１５?）?＼?１?）??其中，狀態(tài)約束為??Ｘ?—?—?２?＾?Ｘｊ?＾?２，?—３?＾?....

圖23跟蹤誤差出現(xiàn)

圖２．４約束條件無法滿足??１９??

?１０?１５?２０?２５?３０?３５??ｔ??圖２．３跟蹤誤差出現(xiàn)??Ｏｕｔｐｕｔ??４?Ｉ?！?ｉ?Ｉ?１?１??＼??Ｘ１??２?－???－?ｘ２１?－??〇?＿?＊??２??ｉ?ｉ?ｉ???１?■???〇?５?１０?１５?２０?２５?３０?３５??Ｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅ??....

本文編號：4027520