本文關(guān)鍵詞：二階多智能體系統(tǒng)包圍控制的研究

  更多相關(guān)文章： 多智能體系統(tǒng) 包圍控制 有界包圍控制 時延

【摘要】：近年來,具有多個領(lǐng)航者的包圍控制已經(jīng)成為分布式多智能體系統(tǒng)的一個熱門課題.包圍控制即跟蹤者漸近收斂到領(lǐng)航者張成的安全凸包中.本文將從以下幾個方面給出主要結(jié)論：1.分別研究靜態(tài)與動態(tài)領(lǐng)航者在連續(xù)系統(tǒng)下帶非一致時延的包圍控制問題.對于靜態(tài)領(lǐng)航者,如果通信拓撲圖滿足對于每個跟蹤者都有從領(lǐng)航者到它的有向路,那么系統(tǒng)將達到包圍控制.對于動態(tài)領(lǐng)航者,采用Lyapunov函數(shù)第一方法,給出系統(tǒng)達到指數(shù)收斂速度的時延Υ*的上界.最后通過仿真驗證結(jié)論.2.在采樣系統(tǒng)中,研究了只有位置信息可以獲得的包圍控制問題.首先給出了系統(tǒng)可以達到包圍控制的充要條件,進一步給出非周期采樣下系統(tǒng)達到包圍控制的條件,最后用仿真驗證結(jié)論.3.本文還研究了帶時延的非線性包圍控制問題.首先,通過構(gòu)造Lyapunov函數(shù),給出了系統(tǒng)達到包圍控制的充分條件.進一步了研究有界的包圍控制問題,結(jié)合包圍控制的研究問題給出有界包圍控制的定義,然后給出了達到有界包圍控制的條件.
【關(guān)鍵詞】：多智能體系統(tǒng) 包圍控制 有界包圍控制 時延
【學(xué)位授予單位】：天津大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：O231
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 第一章 引言8-14
• 1.1 多智能體系統(tǒng)研究背景和意義8-9
• 1.2 包圍控制問題的研究背景與現(xiàn)狀9-13
• 1.2.1 包圍控制的一階系統(tǒng)研究現(xiàn)狀9-10
• 1.2.2 包圍控制的二階系統(tǒng)研究現(xiàn)狀10-12
• 1.2.3 包圍控制的一般線性系統(tǒng)研究現(xiàn)狀12-13
• 1.3 論文的研究動機13
• 1.4 論文的主要貢獻和結(jié)構(gòu)安排13-14
• 第二章 預(yù)備知識14-17
• 2.1 圖論知識14-15
• 2.2 基本定義與引理15-16
• 2.3 常用記號16-17
• 第三章 非一致時延下多智能體系統(tǒng)的包圍控制17-28
• 3.1 問題描述17-24
• 3.1.1 靜態(tài)領(lǐng)航者17-21
• 3.1.2 動態(tài)領(lǐng)導(dǎo)者21-24
• 3.2 數(shù)值仿真24-27
• 3.3 小結(jié)27-28
• 第四章 只含位置信息的包圍控制28-38
• 4.1 問題描述28-34
• 4.1.1 周期采樣28-31
• 4.1.2 非周期采樣31-34
• 4.2 數(shù)值仿真34-37
• 4.3 小結(jié)37-38
• 第五章 帶時延的二階非線性系統(tǒng)的包圍控制38-46
• 5.1 問題描述38-45
• 5.1.1 二階系統(tǒng)下的包圍控制38-42
• 5.1.2 二階系統(tǒng)下有界的包圍控制42-45
• 5.2 小結(jié)45-46
• 第六章 總結(jié)和展望46-47
• 參考文獻47-51
• 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表論文情況51-52
• 致謝52

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