在自由度為4、張量有逆變(右上標)和協(xié)變(右下標)形式的耗散陀螺系統(tǒng)中,使用二階線性微分方程建立拉格朗日耗散模型,即{L, D}模型。通過系統(tǒng)的{L, D}模型確定廣義元素。滿足勒讓德變換先決條件時,可得哈密頓量。剩余能量函數(shù)(REF)由哈密頓量及損耗或耗散能量(為負)之和組成,將其作為李雅普諾夫函數(shù),可通過李雅普諾夫第二方法作穩(wěn)定性分析,并從數(shù)學(xué)上推導(dǎo)出穩(wěn)定性條件。

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