隨著科學(xué)技術(shù)的不斷提高,社會對無人車的需求越來越大。局部路徑規(guī)劃是無人車開發(fā)的關(guān)鍵研究之一,無人車遵循一定的參數(shù)評價指標(biāo)自主地規(guī)劃一條由起點位置連接至目標(biāo)位置的最優(yōu)或次優(yōu)避障路徑。路徑規(guī)劃的合理性將會直接影響無人車任務(wù)的完成度,根據(jù)道路環(huán)境的特點和車輛動力學(xué)的約束,局部路徑規(guī)劃的算法會更加復(fù)雜,且應(yīng)受到更多的制約。本文首先對當(dāng)前存在的路徑規(guī)劃算法進行分析,闡述現(xiàn)有算法的優(yōu)缺點;然后以傳統(tǒng)的人工勢場法為基礎(chǔ)展開研究,通過對該算法的分析,發(fā)現(xiàn)算法的兩大問題,且進行分類的討論及改進的重現(xiàn);最后針對人工勢場法在實際道路中應(yīng)用的不足,本文在改進人工勢場法的基礎(chǔ)上,結(jié)合道路環(huán)境約束及車輛動力學(xué)的約束,建立了一種道路人工勢場模型,根據(jù)建立的算法模型進行避障路徑規(guī)劃的仿真實驗,主要研究內(nèi)容如下:（1）通過大量文獻的閱讀,分別分析目前的全局路徑規(guī)劃算法和局部路徑規(guī)劃算法,總結(jié)出這些算法的優(yōu)缺點,并闡述目前對這些算法的優(yōu)化方法。（2）針對傳統(tǒng)人工勢場算法進行深入學(xué)習(xí),探討該算法的目標(biāo)不可達和局部最小值的兩大問題,在目標(biāo)不可達的問題上,通過引入車輛與目標(biāo)的距離作為調(diào)節(jié)因數(shù),重現(xiàn)改進的斥力場函數(shù);在局部目標(biāo)最... 

【文章來源】：重慶理工大學(xué)重慶市

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

無人車技術(shù)的系統(tǒng)簡圖

柵格圖

柵格

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于蟻群四次貝塞爾曲線的無人車路徑規(guī)劃[J]. 張金煒,王文揚,郭蓬,高嵩.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2019(13)
[2]基于貝塞爾曲線的無人車局部避障應(yīng)用[J]. 高嵩,張金煒,戎輝,王文揚,郭蓬,何佳.  現(xiàn)代電子技術(shù). 2019(09)
[3]世界衛(wèi)生組織發(fā)布《2018年全球道路安全現(xiàn)狀報告》[J]. 張亞麗.  中華災(zāi)害救援醫(yī)學(xué). 2019(02)
[4]移動機器人路徑規(guī)劃算法綜述[J]. 霍鳳財,遲金,黃梓健,任璐,孫勤江,陳建玲.  吉林大學(xué)學(xué)報(信息科學(xué)版). 2018(06)
[5]改進人工勢場法的移動機器人路徑規(guī)劃[J]. 張鵬彬,曾鈺培.  機器人技術(shù)與應(yīng)用. 2018(03)
[6]基于改進人工勢場法的智能車輛超車路徑規(guī)劃研究[J]. 王樹鳳,張鈞鑫,劉宗鋒.  汽車技術(shù). 2018(03)
[7]改進A*算法的移動機器人最短路徑規(guī)劃[J]. 王維,裴東,馮璋.  計算機應(yīng)用. 2018(05)
[8]改進自適應(yīng)遺傳算法在移動機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 王雷,李明.  南京理工大學(xué)學(xué)報. 2017(05)
[9]改進人工勢場法在無人車避障中的應(yīng)用[J]. 譚寶成,崔佳超.  西安工業(yè)大學(xué)學(xué)報. 2014(12)
[10]改進人工勢場法在機器人路徑規(guī)劃中的應(yīng)用[J]. 李炳德,張莉.  微處理機. 2014(05)

博士論文
[1]基于多種混合策略的人工蜂群算法改進研究[D]. 柏靜.山東師范大學(xué) 2016

碩士論文
[1]基于改進人工勢場法的路徑規(guī)劃算法研究[D]. 郭梟鵬.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[2]基于人工勢場和虛擬領(lǐng)航者的多智能體協(xié)同控制研究[D]. 黃強.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2013
[3]移動機器人路徑規(guī)劃方法研究[D]. 王麗.西北工業(yè)大學(xué) 2007



本文編號：3587811