路徑規(guī)劃是機(jī)器人研究領(lǐng)域中的重要問題之一。不同種類的機(jī)器人與不同類型的執(zhí)行任務(wù),會產(chǎn)生多種不同類型的路徑規(guī)劃問題。隨著無線傳感器網(wǎng)絡(luò)（WSN）與無人機(jī)的發(fā)展,將二者結(jié)合起來的應(yīng)用場景也越來越多,包括精確農(nóng)業(yè)、救援搜索、野火監(jiān)測等,同時也帶來了大量相關(guān)的研究問題。在傳統(tǒng)WSN中,Sink節(jié)點周圍的傳感器節(jié)點相比其它節(jié)點會在數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)上花費更多的能量,這種數(shù)據(jù)采集方式很容易造成能量空洞問題。隨著相關(guān)技術(shù)的進(jìn)步,無人機(jī)越來越小型、智能、快速以及靈活,將其用于數(shù)據(jù)采集可以有效解決上述的能量空洞問題。然而受限于當(dāng)今電池技術(shù)的發(fā)展,無人機(jī)可使用的能量受到了極大的限制。為了使無人機(jī)能更快更高效地完成任務(wù),必須對其進(jìn)行路徑規(guī)劃,減少其在飛行及數(shù)據(jù)采集上的能耗。本課題主要解決無人機(jī)數(shù)據(jù)采集的路徑規(guī)劃問題,即傳感器節(jié)點的位置覆蓋路徑規(guī)劃。針對該問題,我們建立了相關(guān)的系統(tǒng)模型、環(huán)境模型、無人機(jī)能耗模型。通過利用柵格法這種環(huán)境建模方法,將分布著傳感器節(jié)點的監(jiān)測區(qū)域離散化為若干網(wǎng)格,每個高度下的每個網(wǎng)格都代表了一個懸停點。無人機(jī)會在這些懸停點中選擇若干個點作為數(shù)據(jù)采集點來完成數(shù)據(jù)采集任務(wù)。如何決定這些數(shù)據(jù)采集點的... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：59 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3217912