【摘要】：在過去的幾年里,由于網(wǎng)絡(luò)科學(xué)和控制理論的迅猛發(fā)展,多智能體網(wǎng)絡(luò)受到了不同領(lǐng)域的眾多研究者的極大關(guān)注,其中一致性問題也是眾多研究的熱點之一。一致性,作為多智能體網(wǎng)絡(luò)的基本群體行為,意味著所有的智能體在確定的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下通過內(nèi)部耦合形式的信息交流,達到一個共同的值,而一致性協(xié)議就是網(wǎng)絡(luò)內(nèi)部信息傳遞的規(guī)則。在一致性協(xié)議中有一類算法被稱為有限時間一致性算法,算法要求網(wǎng)絡(luò)所有智能體達到共同狀態(tài)的時間是有限的。本文基于李雅普諾夫穩(wěn)定性方法、圖論、函數(shù)齊次性等相關(guān)理論工具,得到了一些合作競爭多智能體網(wǎng)絡(luò)的有限時間一致性的相關(guān)結(jié)論,并且通過數(shù)值仿真加以驗證。本文的主要工作如下:一、第一章對于合作競爭多智能體網(wǎng)絡(luò)以及有限時間一致性控制的研究發(fā)展進行概述,并分析了研究意義和研究前景,進而導(dǎo)出本文的研究思路以及主要工作。二、第二章探討了合作競爭無向多智能體網(wǎng)絡(luò)下的固定時間一致性問題。對于一個給定的無向拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)符號網(wǎng)絡(luò),設(shè)計了兩種固定時間一致性協(xié)議。借助李雅普諾夫穩(wěn)定性理論和圖論的相關(guān)知識,我們證明了多智能體網(wǎng)絡(luò)中的所有智能體都能達到固定時間二部一致,也就是共識的狀態(tài)是絕對值相等、正負(fù)相反的。在本章最后通過兩個數(shù)值例子,驗證了結(jié)論的有效性。三、第三章研究了合作競爭細(xì)節(jié)平衡多智能體網(wǎng)絡(luò)下的有限時間一致性問題。與第二章不同是的,本章考慮的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是強連通有向的或包含有向生成樹的并且滿足細(xì)節(jié)平衡的條件,另外還考慮了牽引控制的情況。同樣利用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論、圖論和函數(shù)齊次性的相關(guān)知識,我們得到了網(wǎng)絡(luò)達到有限時間二部一致和牽引二部一致的充分條件。最后,給出三個數(shù)值例子來驗證理論結(jié)果的可靠性。四、第四章對整篇論文的主要內(nèi)容進行了歸納總結(jié),對未來可能要研究的方向與問題進行了展望。
【學(xué)位授予單位】：東南大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：O157.5;TP18

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本文編號：2720297