本文關鍵詞：船舶動力定位的數(shù)學模型和濾波方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

維普資訊 培 23卷第 4期 哈 爾 濱 工 程 大 學 學 報 Vo1．23．No．4 2002年 8月 JoumalofHarbinEngineeringUniversity Aug．，2002 船舶動力定位的數(shù)學模型和濾波方法 王宗義 ，肖 坤 ，龐永杰 ，李殿璞 1．哈爾濱工程大學 自動化學院，黑龍江 哈爾濱 150001；2．中國船舶工業(yè)集團公司船舶系統(tǒng)工程部，北京 100036 摘 要：分析了船舶動力定位中的運動數(shù)學模型和濾波方法，給出了船舶動力定位中所使用的低頻數(shù)學模型和 高頻數(shù)學模型 ，利用Kalman濾波方法估計船舶位置和艏向低頻運動，用于船舶動力定位 ，同時剔除來 自位置和 艏向傳感器信息中的高頻運動分量和噪聲．最后針對具體的船型進行了分析和設計 ．仿真實驗表明這種方法在 工程上是可行的． 關鍵詞：船舶工程；動力定位；Kalman濾波 中圖分類號：U666 文獻標識碼：A 文章編號：1006―7043 2002 04―0024―05 M athematicalM odelsandFilteringM ethodsfor Dynam icShip Positioning WANGZong―yi，XIAOKud，PAN GYong―jie，LIDian―pu 1．CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China；2．SystemsEngineeringResearchInstitute， CSSCBeijing100036．China Abstract：TheKalmanfilteringisusedtoestimatetheslow partofshipmovementsusedfordynamicship positioning，andtofilteroutthehighfrequencymovementandnoies．A Kalmanfilterispresentedfora certainshipmode1．Themethod preesntedinthispaperisprovedfeasibleinengineeringbydynma icposi― tioningsimulationtests． Keywords：shipengineering；dynma icpositioning；digitalfiltering 近年來，隨著海洋開發(fā)事業(yè) 的不斷發(fā)展，越來 運動，使船緩慢地漂離原來的位置，，動力定位系統(tǒng) 越多的船舶需要加裝動力定位系統(tǒng)．該系統(tǒng)能夠利 需要對這種位移加以控制；其二是一階波浪力產(chǎn)生 用船本身的動力 自動抵抗外界風、浪、

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