本文關(guān)鍵詞：帶纜遙控水下機(jī)器人水動(dòng)力數(shù)學(xué)模型及其回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《第二十九屆中國控制會議論文集》2010年

水下機(jī)器人水動(dòng)力系數(shù)估計(jì)及其在航向魯棒控制中的應(yīng)用

熊華勝  嚴(yán)浙平  

【摘要】：給出了水下機(jī)器人水動(dòng)力系數(shù)的估計(jì)方法。利用估計(jì)出來的水動(dòng)力系數(shù)建立了適合水下機(jī)器人航向控制器設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)模型;基于建立起來的數(shù)學(xué)模型,利用現(xiàn)代H∞控制原理設(shè)計(jì)了水下機(jī)器人的H∞航向控制器。將設(shè)計(jì)的H∞航向控制器用于水下機(jī)器人的水池試驗(yàn)。水池試驗(yàn)結(jié)果表明,基于估計(jì)出來的水動(dòng)力系數(shù)設(shè)計(jì)的H∞航向控制器是有效的,并且具有較高的控制精度,具有良好的魯棒性和抗干擾性。

【作者單位】：
【分類號】：TP242
【正文快照】：

1引言(Introduction)水下機(jī)器人能夠在水下進(jìn)行觀察、攝像、打撈和施工作業(yè),因而在海洋開發(fā)中得到廣泛的應(yīng)用。其應(yīng)用領(lǐng)域可大致歸結(jié)為水下工程、海洋科學(xué)考察、打撈救生、海洋軍事等方面。20世紀(jì)后半期是水下機(jī)器人誕生、發(fā)展和走向應(yīng)用的時(shí)期,各類水下機(jī)器人技術(shù)均有長足的

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號：162034