本文關(guān)鍵詞：有限時(shí)間收斂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其相關(guān)應(yīng)用

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【摘要】：神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法具有高速并行處理數(shù)據(jù)的能力,且能夠?qū)崿F(xiàn)實(shí)時(shí)計(jì)算,這使得其可有效用于高計(jì)算復(fù)雜度時(shí)變矩陣相關(guān)的各種問題的求解。目前提出的動(dòng)態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法多采用漸近動(dòng)態(tài)特性。相比于漸近動(dòng)態(tài)特性,終態(tài)收斂動(dòng)態(tài)特性具有有限時(shí)間收斂性能,不僅能夠改進(jìn)收斂速度,而且可以提高收斂精度。矩陣方程求解是一類重要的矩陣計(jì)算問題,有著非常廣泛的應(yīng)用背景。對(duì)于各種形式的矩陣方程,其求解問題涉及時(shí)變矩陣求逆、二次規(guī)劃等問題。因串行處理的本質(zhì),目前已經(jīng)提出的大量數(shù)值算法在處理高計(jì)算復(fù)雜度的矩陣方程時(shí)并非十分有效。本文針對(duì)終態(tài)收斂動(dòng)態(tài)特性,提出多種有限時(shí)間收斂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法,應(yīng)用于求解時(shí)變矩陣求逆、二次規(guī)劃、冗余機(jī)械臂的重復(fù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃多種問題,并通過數(shù)值仿真,驗(yàn)證所提算法的有效性。本文的主要工作如下:1.根據(jù)有限時(shí)間吸引律,提出了多種有限時(shí)間收斂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法及其加速形式,并給出其收斂性分析和穩(wěn)定性條件。2.針對(duì)矩陣求逆問題,為了加快目標(biāo)矩陣收斂到期望值的速度,采用多種有限時(shí)間收斂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法對(duì)其進(jìn)行在線求解,分析驗(yàn)證了有限時(shí)間收斂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解時(shí)變矩陣求逆問題的有效性,此外根據(jù)求解方程搭建仿真模型,給出了其中兩種方法的仿真算例。3.為加快性能指標(biāo)收斂到零的速度,應(yīng)用多種有限時(shí)間收斂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法求解滿足時(shí)變線性等式約束的二次規(guī)劃問題,分析了二次規(guī)劃系統(tǒng)狀態(tài)和性能指標(biāo)的收斂特性,并給出了其中兩種方法的求解算例。4.針對(duì)冗余機(jī)械臂的重復(fù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題,采用多種有限時(shí)間收斂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)其進(jìn)行在線求解,根據(jù)初始位置在圓上及不在圓上的不同跟蹤任務(wù),分析機(jī)械臂關(guān)節(jié)角和關(guān)節(jié)角速度的周期變化特性及系統(tǒng)性能指標(biāo)收斂特性,給出所提出有限時(shí)間收斂神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的求解算例。
【學(xué)位授予單位】：浙江工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP183;O221

【共引文獻(xiàn)】

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中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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3 李曉燕;空間桁架用雙臂手移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及控制仿真研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

4 張晨旭;多agent機(jī)器人系統(tǒng)導(dǎo)航及路徑規(guī)劃的研究[D];中北大學(xué);2009年

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6 李�，�;基于廣義位姿距離的空間機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年

7 邵建國;基于并聯(lián)全方位關(guān)節(jié)的多冗余度機(jī)械臂設(shè)計(jì)與研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2008年

8 任志全;3R欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人位置控制方法與實(shí)驗(yàn)研究[D];北京工業(yè)大學(xué);2010年

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10 徐鵬飛;基于非完整約束的欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制[D];武漢理工大學(xué);2012年

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本文編號(hào)：1219595