隨著工業(yè)機(jī)器人裝備在制造業(yè)中的廣泛應(yīng)用,其消耗的能量逐漸增多。如何在保障生產(chǎn)效率的同時(shí)實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人裝備運(yùn)行的能量有效優(yōu)化,成為不少學(xué)者和企業(yè)關(guān)注的焦點(diǎn)。車間環(huán)境下,根據(jù)制造能力的存在形式及粒度,可以將工業(yè)機(jī)器人制造系統(tǒng)分為三級(jí),即制造單元級(jí)、生產(chǎn)線級(jí)和車間級(jí)。現(xiàn)階段,工業(yè)機(jī)器人裝備運(yùn)行能量有效優(yōu)化主要在前兩級(jí)上單獨(dú)進(jìn)行,沒(méi)有考慮兩級(jí)間的性能波動(dòng)傳遞特征,然而制造單元級(jí)是生產(chǎn)線級(jí)的組成部分,在任一層級(jí)進(jìn)行優(yōu)化,必然會(huì)對(duì)另一層級(jí)運(yùn)行造成影響,甚至產(chǎn)生未知的性能擾動(dòng)。因此,研究工業(yè)機(jī)器人裝備運(yùn)行能量有效多級(jí)協(xié)同優(yōu)化具有重大意義。本文以服務(wù)型制造模式為背景,從制造單元級(jí)和生產(chǎn)線級(jí)兩個(gè)層級(jí)角度對(duì)工業(yè)機(jī)器人裝備運(yùn)行能量有效優(yōu)化進(jìn)行研究,并基于此進(jìn)一步研究多級(jí)協(xié)同優(yōu)化模型及決策方法。本文主要工作如下:(1)提出基于深度Q網(wǎng)絡(luò)(Deep Q-Network,DQN)的工業(yè)機(jī)器人裝備運(yùn)行速度能量有效控制方法和基于自適應(yīng)蜜蜂算法的工業(yè)機(jī)器人裝備服務(wù)組合優(yōu)化方法。針對(duì)工業(yè)機(jī)器人裝備能耗建模復(fù)雜且繁瑣的問(wèn)題,將DQN引入到工業(yè)機(jī)器人裝備運(yùn)行速度優(yōu)化領(lǐng)域,提出一種模型無(wú)關(guān)的工業(yè)機(jī)器人裝備運(yùn)行速度能量有效控制方法...

【文章頁(yè)數(shù)】：79 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

轉(zhuǎn)變?yōu)檩^優(yōu)偵查蜂；在鄰域搜索中，當(dāng)覓食蜂搜索到的解的適應(yīng)度優(yōu)于偵的解時(shí)，該覓食蜂將轉(zhuǎn)變?yōu)閭刹榉�，�?duì)應(yīng)的偵查蜂則轉(zhuǎn)變?yōu)橐捠撤�。蜜蜂相關(guān)參數(shù)如表2-3所示。表2-3蜜蜂算法參數(shù)參數(shù)意義n偵查蜂總數(shù)m較優(yōu)偵查蜂總數(shù)e精英偵查蜂總數(shù)nre每只精英峰能招募的覓食蜂個(gè)數(shù)nr....

也稱為局部搜索，是所有進(jìn)化算法中必不可少的一環(huán)。在索模擬了自然界中偵查蜂發(fā)現(xiàn)食物源后，帶領(lǐng)覓食蜂在食。在數(shù)學(xué)上，它可以指從某一當(dāng)前解X出發(fā)，在X的鄰域N解的過(guò)程。域構(gòu)造函數(shù)優(yōu)化問(wèn)題，鄰域N(X)一般定義為以X為中心，給定距在服務(wù)組合優(yōu)化問(wèn)題中，鄰域N(....

圖2-5實(shí)驗(yàn)平臺(tái)（2）實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)本文提出的ABB工業(yè)機(jī)器人裝備運(yùn)行速度能量有效控制方法是針對(duì)固定，ABB工業(yè)機(jī)器人控制指令不支持在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中任意時(shí)間點(diǎn)任意位置改速度，只支持在預(yù)先設(shè)定的TCP處設(shè)置速度，針對(duì)此問(wèn)題，仿真實(shí)驗(yàn)將A機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑預(yù)先分散為一個(gè)個(gè)離散的T....

圖2-5實(shí)驗(yàn)平臺(tái)2）實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)文提出的ABB工業(yè)機(jī)器人裝備運(yùn)行速度能量有效控制方法是針對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人控制指令不支持在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中任意時(shí)間點(diǎn)任意位度，只支持在預(yù)先設(shè)定的TCP處設(shè)置速度，針對(duì)此問(wèn)題，仿真實(shí)驗(yàn)將器人運(yùn)動(dòng)路徑預(yù)先分散為一個(gè)個(gè)離散的TCP目標(biāo)點(diǎn)，通過(guò)在....

本文編號(hào)：4009171