本文關(guān)鍵詞：基于改進(jìn)人工勢場法的無人機路徑規(guī)劃算法

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【摘要】：針對傳統(tǒng)的人工勢場(APF)法無法適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境而陷入局部停滯狀態(tài)、路徑不夠平滑等不足,提出了改進(jìn)的人工勢場法。首先,該算法對威脅的連通性進(jìn)行分析,借鑒幾何拓?fù)鋵W(xué)思想得到可行解域。其次,該算法在可行解域內(nèi)進(jìn)行航跡點預(yù)規(guī)劃。預(yù)規(guī)劃基于威脅分布的全局性信息,彌補人工勢場法易陷入局部最小而無法找到可行路徑的不足。最后,該算法改進(jìn)人工勢場法引力函數(shù),通過多次迭代,并進(jìn)行曲率檢查以獲得足夠平滑的可飛路徑。仿真結(jié)果表明改進(jìn)算法能夠滿足無人機路徑規(guī)劃的要求,且簡便可行,具有較強尋優(yōu)能力及適應(yīng)性。
【作者單位】： 浙江大學(xué)航空航天學(xué)院;成都飛機設(shè)計研究所;
【關(guān)鍵詞】： 路徑規(guī)劃 人工勢場 連通性 威脅分布 引力函數(shù)
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費專項資金資助項目(2014FZA4029)~~
【分類號】：V279;TP301.6
【正文快照】： 0引言無人機是新軍事變革的代表性裝備,是信息化裝備與機械化裝備的有機結(jié)合。現(xiàn)代戰(zhàn)爭中,隨著無人機需求的指數(shù)增長,越來越多的戰(zhàn)場行動由自主控制的無人機取代,因而對無人機進(jìn)行有效的任務(wù)管理至關(guān)重要,而實現(xiàn)這一目的的一個重要研究領(lǐng)域就是路徑規(guī)劃。路徑規(guī)劃是指在規(guī)劃空

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4 曹t，

本文編號：921632