本文關(guān)鍵詞：激光與單目視覺融合的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)室內(nèi)環(huán)境下的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤問題,提出一種基于激光與單目視覺傳感信息融合的機(jī)器人定位和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法.首先,利用激光傳感信息實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的檢測(cè),并完成機(jī)器人定位與環(huán)境建圖;然后,設(shè)計(jì)一種基于單目視覺傳感器的目標(biāo)位置估計(jì)算法,獲得目標(biāo)的距離和角度信息;為了實(shí)現(xiàn)兩類傳感信息的有效融合,將激光與單目視覺進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定,得到二者的相對(duì)位姿關(guān)系,基于此,將激光與單目視覺提取的目標(biāo)距離和角度通過具有最優(yōu)重要性函數(shù)和權(quán)重的粒子濾波器進(jìn)行融合,實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的準(zhǔn)確估計(jì).實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法具有良好的跟蹤性能.
【作者單位】： 南開大學(xué)計(jì)算機(jī)與控制工程學(xué)院;天津市智能機(jī)器人技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 移動(dòng)機(jī)器人 目標(biāo)跟蹤 激光掃描儀 單目攝像頭
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61175085;61175083;61573196) 天津市自然科學(xué)基金項(xiàng)目(15JCYBJC18800)資助~~
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤是指移動(dòng)機(jī)器人通過車載傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)、識(shí)別和狀態(tài)估計(jì),其研究涉及到傳感信息處理、移動(dòng)機(jī)器人定位、運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的狀態(tài)估計(jì)和環(huán)境建圖等內(nèi)容.在家庭、辦公室等室內(nèi)環(huán)境,移動(dòng)機(jī)器人與人共存,因此對(duì)人的跟蹤是移動(dòng)機(jī)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：467080