發(fā)布時間：2017-09-18 10:28

  本文關鍵詞：自主車輛線性時變模型預測路徑跟蹤控制

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【摘要】：為提高自主車輛路徑跟蹤控制的實時性和魯棒性,研究一種線性時變模型預測路徑跟蹤控制方法.建立用于控制器仿真驗證的縱向側(cè)向二維車輛非線性動力學模型;從二輪三自由度模型出發(fā),推導出線性時變路徑跟蹤預測模型;引入向量松弛因子解決優(yōu)化求解過程中硬約束導致的控制算法非可行解問題,基于模型預測控制理論將路徑跟蹤控制算法轉(zhuǎn)化為帶軟約束的在線二次規(guī)劃問題;最后通過Matlab/Simulink實現(xiàn)車輛動力學建模和控制器設計,雙移線工況仿真結果表明,所設計的控制器能夠適應不同車速、不同設計參數(shù)的魯棒性要求.
【作者單位】： 同濟大學汽車學院;東京大學生產(chǎn)技術研究所;
【關鍵詞】： 自主車輛 線性時變模型 向量松弛因子 模型預測控制 路徑跟蹤
【基金】：國家自然科學基金(51575393) 上海汽車工業(yè)科技發(fā)展基金會項目(1526)
【分類號】：U463.6
【正文快照】： 路徑跟蹤控制是自主車輛的關鍵技術,主要通過主動車輪轉(zhuǎn)向或差動制動實現(xiàn).國內(nèi)外學者對自主車輛路徑跟蹤問題進行了研究,提出了proportionintegration differentiation(PID)控制[1]、自抗擾控制[2]、模糊自適應純追蹤模型控制[3]、模型預測控制[4-5]等多種方法.但由于差動制動

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前5條

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本文編號：874975