本文關(guān)鍵詞：自主車輛線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)路徑跟蹤控制

  更多相關(guān)文章： 自主車輛 線性時(shí)變模型 向量松弛因子 模型預(yù)測(cè)控制 路徑跟蹤

【摘要】：為提高自主車輛路徑跟蹤控制的實(shí)時(shí)性和魯棒性,研究一種線性時(shí)變模型預(yù)測(cè)路徑跟蹤控制方法.建立用于控制器仿真驗(yàn)證的縱向側(cè)向二維車輛非線性動(dòng)力學(xué)模型;從二輪三自由度模型出發(fā),推導(dǎo)出線性時(shí)變路徑跟蹤預(yù)測(cè)模型;引入向量松弛因子解決優(yōu)化求解過程中硬約束導(dǎo)致的控制算法非可行解問題,基于模型預(yù)測(cè)控制理論將路徑跟蹤控制算法轉(zhuǎn)化為帶軟約束的在線二次規(guī)劃問題;最后通過Matlab/Simulink實(shí)現(xiàn)車輛動(dòng)力學(xué)建模和控制器設(shè)計(jì),雙移線工況仿真結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的控制器能夠適應(yīng)不同車速、不同設(shè)計(jì)參數(shù)的魯棒性要求.
【作者單位】： 同濟(jì)大學(xué)汽車學(xué)院;東京大學(xué)生產(chǎn)技術(shù)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 自主車輛 線性時(shí)變模型 向量松弛因子 模型預(yù)測(cè)控制 路徑跟蹤
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51575393) 上海汽車工業(yè)科技發(fā)展基金會(huì)項(xiàng)目(1526)
【分類號(hào)】：U463.6
【正文快照】： 路徑跟蹤控制是自主車輛的關(guān)鍵技術(shù),主要通過主動(dòng)車輪轉(zhuǎn)向或差動(dòng)制動(dòng)實(shí)現(xiàn).國內(nèi)外學(xué)者對(duì)自主車輛路徑跟蹤問題進(jìn)行了研究,提出了proportionintegration differentiation(PID)控制[1]、自抗擾控制[2]、模糊自適應(yīng)純追蹤模型控制[3]、模型預(yù)測(cè)控制[4-5]等多種方法.但由于差動(dòng)制動(dòng)

【相似文獻(xiàn)】

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1 龍永新,葉秀清,顧偉康;ALV路徑跟蹤預(yù)瞄控制[J];工程設(shè)計(jì)學(xué)報(bào);1998年04期

2 汪偉;趙又群;許健雄;劉文婷;;基于模糊控制的汽車路徑跟蹤研究[J];中國機(jī)械工程;2014年18期

3 劉沙沙;魏生民;薛瀛;汪焰恩;;基于視覺引導(dǎo)AGV路徑跟蹤模糊控制研究[J];機(jī)床與液壓;2009年08期

4 趙登峰,王國強(qiáng),許純新,陳向東;基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的智能履帶車路徑跟蹤系統(tǒng)[J];農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào);2003年02期

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本文編號(hào)：874975