本文關(guān)鍵詞：基于曲率濾波和反向P-M電動(dòng)車(chē)充電孔檢測(cè)方法

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【摘要】：為了解決電動(dòng)車(chē)人工充電作業(yè)的效率低下、場(chǎng)合限制、漏電隱患等難題,研究了基于曲率濾波和反向P-M擴(kuò)散的電動(dòng)車(chē)充電孔檢測(cè)與定位方法,該方法能夠從充電座圖像中精確高效地提取目標(biāo)物充電孔的特征,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)化充電。針對(duì)圖像信號(hào)受強(qiáng)電磁干擾,采用了具有噪點(diǎn)識(shí)別能力和邊緣保持特性的曲率濾波法進(jìn)行圖像除噪;由于充電座圖像背景復(fù)雜、亮度不均以及干擾項(xiàng)多,導(dǎo)致常規(guī)分割方法失效,故研究了反向P-M擴(kuò)散和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(BPNN)相結(jié)合的分割方法。預(yù)處理圖像經(jīng)反向P-M擴(kuò)散、差分運(yùn)算、濾波及空洞填充得到P-M精確分割的連通域,再利用形態(tài)學(xué)擊中算法,在P-M連通域中搜尋由BPNN粗略提取的連通域,從而得到精確的充電孔目標(biāo)區(qū)域。最后,對(duì)所提出的方法進(jìn)行驗(yàn)證測(cè)試,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法能有效識(shí)別充電孔,并且檢測(cè)速度、定位精度很好地滿足充電機(jī)器人作業(yè)要求。
【作者單位】： 長(zhǎng)沙理工大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 新能源電動(dòng)車(chē) 機(jī)器人充電 充電孔視覺(jué)檢測(cè)與定位 曲率濾波 反向P-M擴(kuò)散 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61401046) 國(guó)家科技支撐計(jì)劃(2015BAF11B01) 湖南省自然科學(xué)基金(13JJ4058) 湖南省教育廳科學(xué)研究青年項(xiàng)目(13B135) 圖像測(cè)量與視覺(jué)導(dǎo)航湖南省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題(TXCL-KF2013-001) 長(zhǎng)沙市科技計(jì)劃項(xiàng)目(K1404019-11)資助
【分類號(hào)】：U469.72
【正文快照】： 1引言新能源汽車(chē)作為現(xiàn)代汽車(chē)工業(yè)的一大亮點(diǎn),是推動(dòng)經(jīng)濟(jì)社會(huì)可持續(xù)發(fā)展的重要引擎。截至2015年底,我國(guó)新能源汽車(chē)保有量達(dá)58.32萬(wàn)輛,增長(zhǎng)率達(dá)170%,產(chǎn)業(yè)發(fā)展呈現(xiàn)井噴之勢(shì)[1-2]。不同類型的新能源電動(dòng)車(chē),例如純電動(dòng)車(chē)(electric vehicle,EV)、增程式電動(dòng)車(chē)(extended rangeelectr，

本文編號(hào)：739928