本文關(guān)鍵詞：基于曲率濾波和反向P-M電動車充電孔檢測方法

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【摘要】：為了解決電動車人工充電作業(yè)的效率低下、場合限制、漏電隱患等難題,研究了基于曲率濾波和反向P-M擴散的電動車充電孔檢測與定位方法,該方法能夠從充電座圖像中精確高效地提取目標(biāo)物充電孔的特征,實現(xiàn)機器人的自動化充電。針對圖像信號受強電磁干擾,采用了具有噪點識別能力和邊緣保持特性的曲率濾波法進行圖像除噪;由于充電座圖像背景復(fù)雜、亮度不均以及干擾項多,導(dǎo)致常規(guī)分割方法失效,故研究了反向P-M擴散和BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(BPNN)相結(jié)合的分割方法。預(yù)處理圖像經(jīng)反向P-M擴散、差分運算、濾波及空洞填充得到P-M精確分割的連通域,再利用形態(tài)學(xué)擊中算法,在P-M連通域中搜尋由BPNN粗略提取的連通域,從而得到精確的充電孔目標(biāo)區(qū)域。最后,對所提出的方法進行驗證測試,實驗結(jié)果表明該方法能有效識別充電孔,并且檢測速度、定位精度很好地滿足充電機器人作業(yè)要求。
【作者單位】： 長沙理工大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;湖南大學(xué)電氣與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 新能源電動車 機器人充電 充電孔視覺檢測與定位 曲率濾波 反向P-M擴散 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61401046) 國家科技支撐計劃(2015BAF11B01) 湖南省自然科學(xué)基金(13JJ4058) 湖南省教育廳科學(xué)研究青年項目(13B135) 圖像測量與視覺導(dǎo)航湖南省重點實驗室開放課題(TXCL-KF2013-001) 長沙市科技計劃項目(K1404019-11)資助
【分類號】：U469.72
【正文快照】： 1引言新能源汽車作為現(xiàn)代汽車工業(yè)的一大亮點,是推動經(jīng)濟社會可持續(xù)發(fā)展的重要引擎。截至2015年底,我國新能源汽車保有量達58.32萬輛,增長率達170%,產(chǎn)業(yè)發(fā)展呈現(xiàn)井噴之勢[1-2]。不同類型的新能源電動車,例如純電動車(electric vehicle,EV)、增程式電動車(extended rangeelectr，

本文編號：739928