本文關(guān)鍵詞：用于汽車懸架測(cè)試的六維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)研發(fā)

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【摘要】：汽車懸架研發(fā)人員在設(shè)計(jì)懸架系統(tǒng)時(shí),需要對(duì)所設(shè)計(jì)的汽車懸架系統(tǒng)進(jìn)行多次試驗(yàn),然后根據(jù)試驗(yàn)的結(jié)果對(duì)設(shè)計(jì)的汽車懸架系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化。傳統(tǒng)的汽車懸架測(cè)試試驗(yàn)中測(cè)試麻煩,并且試驗(yàn)的成本高。本文以校企合作項(xiàng)目“用于汽車懸架測(cè)試的六維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研究與開發(fā)”為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種用于汽車懸架測(cè)試的六維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)由上位工控機(jī)和下位微控制器構(gòu)成兩級(jí)結(jié)構(gòu)。上位機(jī)采用課題組完成的六維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制軟件,通過串行通信的方式與下位機(jī)傳遞信息。下位機(jī)以STM32芯片作為微控制器對(duì)六個(gè)電動(dòng)缸進(jìn)行實(shí)時(shí)控制,包括六維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的數(shù)據(jù)采集、實(shí)時(shí)控制、數(shù)據(jù)通信等功能。相應(yīng)的軟件部分主要包括實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集與處理、通信程序、控制程序等。該控制結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了對(duì)六維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制,能夠有效的完成汽車懸架測(cè)試實(shí)驗(yàn),滿足國(guó)內(nèi)汽車生產(chǎn)廠家對(duì)懸架測(cè)試平臺(tái)的閉環(huán)控制要求,提高了試驗(yàn)效率,縮短了測(cè)試周期,滿足了實(shí)際工程要求。
【關(guān)鍵詞】：STM32 控制系統(tǒng) 懸架測(cè)試 六維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)
【學(xué)位授予單位】：江蘇理工學(xué)院
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：U467.4
【目錄】：

• 摘要3-4
• ABSTRACT4-7
• 第一章 緒論7-12
• 1.1 課題來源與研究意義7
• 1.1.1 課題來源7
• 1.1.2 研究意義7
• 1.2 六維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)研究現(xiàn)狀7-9
• 1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀7-9
• 1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀9
• 1.3 本文主要研究?jī)?nèi)容9-12
• 1.3.1 主要工作9-10
• 1.3.2 技術(shù)難點(diǎn)分析10
• 1.3.3 論文的創(chuàng)新點(diǎn)10
• 1.3.4 論文結(jié)構(gòu)安排10-12
• 第二章 控制系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)12-16
• 2.1 控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)原則12
• 2.2 總體設(shè)計(jì)12-14
• 2.2.1 六維并聯(lián)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)的功能要求與指標(biāo)要求12-13
• 2.2.2 硬件總體設(shè)計(jì)13-14
• 2.2.3 軟件總體設(shè)計(jì)14
• 2.3 本章小結(jié)14-16
• 第三章 硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)16-29
• 3.1 STM32最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì)16-17
• 3.2 模數(shù)轉(zhuǎn)換電路17-19
• 3.3 數(shù)模轉(zhuǎn)換電路19-21
• 3.4 信號(hào)調(diào)理電路21-22
• 3.5 帶光耦RS232通信電路22-23
• 3.6 開關(guān)電源電路設(shè)計(jì)23-26
• 3.6.1 反激式變換電路24
• 3.6.2 控制電路24-25
• 3.6.3 反饋電路25-26
• 3.6.4 RCD吸收電路26
• 3.7 硬件抗干擾設(shè)計(jì)26-28
• 3.8 本章小結(jié)28-29
• 第四章 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)29-45
• 4.1 數(shù)據(jù)通信29-34
• 4.1.1 通信方式29-31
• 4.1.2 通信協(xié)議31-34
• 4.2 數(shù)據(jù)采集34-37
• 4.2.1 數(shù)據(jù)量化35-36
• 4.2.2 數(shù)據(jù)處理36
• 4.2.3 數(shù)據(jù)線性化36-37
• 4.3 模糊PID控制器設(shè)計(jì)37-43
• 4.3.1 模糊PID算法設(shè)計(jì)37-42
• 4.3.2 模糊PID算法仿真42-43
• 4.4 軟件抗干擾措施43-44
• 4.5 本章小結(jié)44-45
• 第五章 控制系統(tǒng)測(cè)試45-53
• 5.1 硬件測(cè)試45-47
• 5.1.1 RS232通信模塊硬件測(cè)試45-46
• 5.1.2 開關(guān)電源模塊硬件測(cè)試46-47
• 5.1.3 整體硬件測(cè)試47
• 5.2 軟件測(cè)試47-52
• 5.3 本章小結(jié)52-53
• 第六章 結(jié)論與展望53-54
• 6.1 工作總結(jié)53
• 6.2 工作展望53-54
• 參考文獻(xiàn)54-58
• 附錄58-60
• 攻讀學(xué)位期間研究成果60-61
• 致謝61

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8 陳，

本文編號(hào)：735393