發(fā)布時間：2017-07-27 03:23

  本文關鍵詞：自主行駛車輛的避障控制算法研究

  更多相關文章： OV攝像頭 障礙物定位 模糊控制 避障

【摘要】：在模擬單行道上隨機出現(xiàn)障礙物的情況下,針對無法建立精確的智能小車的控制數(shù)學模型問題,提出基于模糊控制的智能小車避障算法。采用OV7620攝像頭獲取道路信息,結合圖像處理算法對障礙物進行定位。通過人類駕駛車輛避障的經驗對智能小車行駛路徑進行局部規(guī)劃,設計一個模糊控制器,實時調整智能小車的行駛姿態(tài)使其能夠在不超出道路邊界的情況下實現(xiàn)避障功能。并通過仿真實驗驗證該算法的有效性。仿真實驗結果表明:該算法能實時、穩(wěn)定地更改智能小車行駛路徑,有效地躲避障礙物。
【作者單位】： 西安工業(yè)大學電子信息工程學院;
【關鍵詞】： OV攝像頭 障礙物定位 模糊控制 避障
【基金】：西安工業(yè)大學校長基金(編號:XAGDXJJ1212)資助
【分類號】：TP23
【正文快照】： 1引言智能小車是移動機器人的一種,可通過ARM嵌入式編程來實現(xiàn)其對行駛方向、啟停以及速度的控制。要想讓智能小車在行駛過程中能成功地避開障礙物,必須對其進行路徑規(guī)劃,路徑規(guī)劃的任務是為智能小車規(guī)劃一條從起始點到目標點的無碰路徑。路徑規(guī)劃的方法有:可視圖法、柵格法、

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 童敏明;陸生華;楊禮現(xiàn);張闖;馮英波;;礦井救災機器人的傳感與避障系統(tǒng)[J];煤炭科學技術;2006年08期

2 魏春莉;李強;;基于六足探測機器人的自動避障控制[J];機電工程;2008年01期

3 鄭志聰;;淺析機器人紅外避障技術[J];中國集體經濟;2008年10期

4 楊樂;;機器人超聲波避障的探究[J];黑龍江科技信息;2010年11期

5 苑毅;張志超;李偉;;智能避障小車設計[J];自動化與儀器儀表;2011年03期

6 嵇萍;;基于單片機的自動避障小車設計[J];蘇州市職業(yè)大學學報;2013年01期

7 章蘇書,吳敏,曹衛(wèi)華;一種局部動態(tài)環(huán)境下的避障算法[J];計算技術與自動化;2003年01期

8 胡正興,李一民,詹躍東;自動導引小車局部智能避障的A~*算法[J];昆明理工大學學報(理工版);2005年05期

9 王冬梅;方華京;;基于有限記憶的智能群體的群集運動與避障控制[J];系統(tǒng)仿真學報;2009年13期

10 陸斌;;自動避障和火焰搜索在智能滅火機器人中的實現(xiàn)[J];工業(yè)控制計算機;2012年02期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前8條

1 王世軍;韓立偉;楊宏斌;王力;;基于雷達的無人車路徑規(guī)劃與避障研究[A];2013第一屆中國指揮控制大會論文集[C];2013年

2 丁銳;喻俊志;楊清海;譚民;;基于紅外傳感器的兩棲機器人智能避障控制[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第七分冊）[南京理工大學學報（增刊）][C];2009年

3 徐紅麗;封錫盛;;基于事件反饋監(jiān)控的AUV模糊避障方法研究[A];2007'儀表，自動化及先進集成技術大會論文集（二）[C];2007年

4 吳倚龍;韋洋;郝衛(wèi)東;;移動機器人導航和避障系統(tǒng)硬件的設計[A];2004全國光學與光電子學學術研討會、2005全國光學與光電子學學術研討會、廣西光學學會成立20周年年會論文集[C];2005年

5 王軍;鐘志軍;黃心漢;;兩輪小車避障控制的仿真研究[A];1996中國控制與決策學術年會論文集[C];1996年

6 呂春峰;朱建平;;Dijkstra算法在移動機器人路徑規(guī)劃和避障中的應用[A];全國煉鋼連鑄過程自動化技術交流會論文集[C];2006年

7 張淼;汪懋華;林建涵;姚嵐;;移動機器人超聲波測距與避障系統(tǒng)的試驗研究[A];農業(yè)工程科技創(chuàng)新與建設現(xiàn)代農業(yè)——2005年中國農業(yè)工程學會學術年會論文集第一分冊[C];2005年

8 谷安;謝清華;;機器人觸須傳感器工作機理的研究[A];2007'中國儀器儀表與測控技術交流大會論文集（一）[C];2007年

中國重要報紙全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 記者 胡加齊;墨西哥發(fā)明盲人電子避障裝置[N];新華每日電訊;2000年

2 記者 桂運安;中科大搶占國際服務機器人市場[N];安徽日報;2014年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 姚玉峰;8自由度輪式移動操作機避障能力及其運動規(guī)劃方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2009年

2 姚立健;茄子收獲機器人視覺系統(tǒng)和機械臂避障規(guī)劃研究[D];南京農業(yè)大學;2008年

3 范紅;智能機器人路徑規(guī)劃及避障的研究[D];浙江大學;2003年

4 李壽濤;基于行為的智能體避障控制以及動態(tài)協(xié)作方法研究[D];吉林大學;2007年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 孫蘭蘭;自主避障系統(tǒng)的研究與設計[D];南京航空航天大學;2007年

2 吳軒;智能橋梁檢測車工作臂定位與避障控制的研究[D];湖南大學;2011年

3 占日新;基于模糊控制的星球探測器驅動系統(tǒng)避障研究[D];南京航空航天大學;2008年

4 邱廣萍;移動機器視覺定位導航和自主避障系統(tǒng)的研究[D];華南理工大學;2011年

5 邊鵬飛;基于行為的移動機器人智能避障系統(tǒng)研究[D];武漢理工大學;2009年

6 盧威;智能小車避障系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[D];南昌大學;2012年

7 鄧星宇;基于單目視覺的輪式小車避障方法研究[D];揚州大學;2014年

8 韓璐;智能車輛障礙檢測與避障策略的研究[D];東華大學;2012年

9 左建昌;機器人化工程機械的超聲波避障與慣性導航系統(tǒng)研究[D];長安大學;2008年

10 賈瑞;基于滾動優(yōu)化的自主駕駛車輛避障控制[D];吉林大學;2014年

，

本文編號：579640