提高行車安全、減輕交通事故危害在當今社會具有重大的意義,而車輛的自動緊急避撞系統(tǒng)能夠幫助主車避免或減輕交通事故,對提高行車安全有較大幫助。傳統(tǒng)的車輛緊急避撞系統(tǒng)的設計原則往往比較保守,一定程度上限制了車輛的機動潛能。在某些較為極限的事故場景中,應用賽車漂移技術,有助于挖掘車輛的機動潛能,避免本來必然發(fā)生的碰撞,從而減輕事故造成的傷害。本課題的研究目標是將漂移技術運用到乘用車的主動緊急避撞算法中,拓展乘用車在極限動態(tài)工況中的避撞能力,研究工作分為避撞軌跡的規(guī)劃決策算法和軌跡跟蹤算法兩部分。本文首先闡述了避撞軌跡的規(guī)劃算法。對一種常見的沖突場景,本文總結了三種常規(guī)的緊急避撞方式,提出了一種借鑒漂移技術的掉頭避撞方式。通過對主車搭建車輛動力學模型,本文基于最優(yōu)控制框架提出了該避撞方式的軌跡規(guī)劃算法。結合對場景中動態(tài)障礙物的運動預測,以及對主車的動力學特性建模,本文分析了四種避撞方式的能力極限,并總結出避撞決策邏輯。本文對上述規(guī)劃算法進行仿真分析,結果證明,在前三種常見避撞方式均失效的極限場景下,漂移掉頭避撞方式仍能實現(xiàn)一定的避撞功能。接著,針對提出的漂移掉頭避撞方式所規(guī)劃的軌跡,本文設計了跟...

【文章頁數(shù)】：95 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1車輛質心側偏角與橫擺角速度的相平面[4]

浙江大學碩士學位論文緒論2動力學極限壁壘，挖掘車輛的機動潛能，避免本來必然發(fā)生的碰撞，從而減輕事故造成的傷害。圖1-1車輛質心側偏角與橫擺角速度的相平面[4]1.2國內外研究現(xiàn)狀本課題以現(xiàn)有的車輛主動避撞軌跡規(guī)劃和控制算法為基礎，探究車輛處于極限動態(tài)場景時，如何使用漂移技術實現(xiàn)自....

圖1-2基于五次多項式的避撞軌跡規(guī)劃[6]

浙江大學碩士學位論文緒論3的參考方程，在考慮了起點與終點的曲率約束后，將換道方程簡化為()=[10()315()4+6()5]。該方程的參數(shù)包括終點的縱向與側向位移，通過優(yōu)化方程參數(shù)，使得軌跡上車輛的側向加速度滿足附著力的限制，達到避撞的目的[6]，其規(guī)劃結果如圖1-2所示。類似....

圖1-3基于正弦函數(shù)的避撞軌跡規(guī)劃[8]

浙江大學碩士學位論文緒論3的參考方程，在考慮了起點與終點的曲率約束后，將換道方程簡化為()=[10()315()4+6()5]。該方程的參數(shù)包括終點的縱向與側向位移，通過優(yōu)化方程參數(shù)，使得軌跡上車輛的側向加速度滿足附著力的限制，達到避撞的目的[6]，其規(guī)劃結果如圖1-2所示。類似....

圖1-4基于圓弧和回旋線的組合的避撞軌跡的規(guī)劃[9]

浙江大學碩士學位論文緒論4圖1-4基于圓弧和回旋線的組合的避撞軌跡的規(guī)劃[9]第二類方法在車輛的可通行區(qū)域內以隨機或者基于一定規(guī)則的方式搜索軌跡，常見的如柵格法、快速搜索隨機樹(RRT)或A*法。DavidMadas等人提出了一種基于樣條搜索樹方法，如圖1-5所示。他們用樣條曲線....

本文編號：3946072