提高行車(chē)安全、減輕交通事故危害在當(dāng)今社會(huì)具有重大的意義,而車(chē)輛的自動(dòng)緊急避撞系統(tǒng)能夠幫助主車(chē)避免或減輕交通事故,對(duì)提高行車(chē)安全有較大幫助。傳統(tǒng)的車(chē)輛緊急避撞系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則往往比較保守,一定程度上限制了車(chē)輛的機(jī)動(dòng)潛能。在某些較為極限的事故場(chǎng)景中,應(yīng)用賽車(chē)漂移技術(shù),有助于挖掘車(chē)輛的機(jī)動(dòng)潛能,避免本來(lái)必然發(fā)生的碰撞,從而減輕事故造成的傷害。本課題的研究目標(biāo)是將漂移技術(shù)運(yùn)用到乘用車(chē)的主動(dòng)緊急避撞算法中,拓展乘用車(chē)在極限動(dòng)態(tài)工況中的避撞能力,研究工作分為避撞軌跡的規(guī)劃決策算法和軌跡跟蹤算法兩部分。本文首先闡述了避撞軌跡的規(guī)劃算法。對(duì)一種常見(jiàn)的沖突場(chǎng)景,本文總結(jié)了三種常規(guī)的緊急避撞方式,提出了一種借鑒漂移技術(shù)的掉頭避撞方式。通過(guò)對(duì)主車(chē)搭建車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型,本文基于最優(yōu)控制框架提出了該避撞方式的軌跡規(guī)劃算法。結(jié)合對(duì)場(chǎng)景中動(dòng)態(tài)障礙物的運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè),以及對(duì)主車(chē)的動(dòng)力學(xué)特性建模,本文分析了四種避撞方式的能力極限,并總結(jié)出避撞決策邏輯。本文對(duì)上述規(guī)劃算法進(jìn)行仿真分析,結(jié)果證明,在前三種常見(jiàn)避撞方式均失效的極限場(chǎng)景下,漂移掉頭避撞方式仍能實(shí)現(xiàn)一定的避撞功能。接著,針對(duì)提出的漂移掉頭避撞方式所規(guī)劃的軌跡,本文設(shè)計(jì)了跟...

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1車(chē)輛質(zhì)心側(cè)偏角與橫擺角速度的相平面[4]

浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文緒論2動(dòng)力學(xué)極限壁壘，挖掘車(chē)輛的機(jī)動(dòng)潛能，避免本來(lái)必然發(fā)生的碰撞，從而減輕事故造成的傷害。圖1-1車(chē)輛質(zhì)心側(cè)偏角與橫擺角速度的相平面[4]1.2國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀本課題以現(xiàn)有的車(chē)輛主動(dòng)避撞軌跡規(guī)劃和控制算法為基礎(chǔ)，探究車(chē)輛處于極限動(dòng)態(tài)場(chǎng)景時(shí)，如何使用漂移技術(shù)實(shí)現(xiàn)自....

圖1-2基于五次多項(xiàng)式的避撞軌跡規(guī)劃[6]

浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文緒論3的參考方程，在考慮了起點(diǎn)與終點(diǎn)的曲率約束后，將換道方程簡(jiǎn)化為()=[10()315()4+6()5]。該方程的參數(shù)包括終點(diǎn)的縱向與側(cè)向位移，通過(guò)優(yōu)化方程參數(shù)，使得軌跡上車(chē)輛的側(cè)向加速度滿足附著力的限制，達(dá)到避撞的目的[6]，其規(guī)劃結(jié)果如圖1-2所示。類(lèi)似....

圖1-3基于正弦函數(shù)的避撞軌跡規(guī)劃[8]

浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文緒論3的參考方程，在考慮了起點(diǎn)與終點(diǎn)的曲率約束后，將換道方程簡(jiǎn)化為()=[10()315()4+6()5]。該方程的參數(shù)包括終點(diǎn)的縱向與側(cè)向位移，通過(guò)優(yōu)化方程參數(shù)，使得軌跡上車(chē)輛的側(cè)向加速度滿足附著力的限制，達(dá)到避撞的目的[6]，其規(guī)劃結(jié)果如圖1-2所示。類(lèi)似....

圖1-4基于圓弧和回旋線的組合的避撞軌跡的規(guī)劃[9]

浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文緒論4圖1-4基于圓弧和回旋線的組合的避撞軌跡的規(guī)劃[9]第二類(lèi)方法在車(chē)輛的可通行區(qū)域內(nèi)以隨機(jī)或者基于一定規(guī)則的方式搜索軌跡，常見(jiàn)的如柵格法、快速搜索隨機(jī)樹(shù)(RRT)或A*法。DavidMadas等人提出了一種基于樣條搜索樹(shù)方法，如圖1-5所示。他們用樣條曲線....

本文編號(hào)：3946072