針對(duì)分布式驅(qū)動(dòng)車(chē)輛因非線性特性高且參數(shù)不確定、轉(zhuǎn)彎和變道時(shí)車(chē)輛易失穩(wěn)發(fā)生危險(xiǎn)狀況的問(wèn)題,提出一種模糊滑膜控制車(chē)輛橫擺穩(wěn)定策略.首先通過(guò)CarSim平臺(tái)構(gòu)建分布式驅(qū)動(dòng)車(chē)輛多體動(dòng)力學(xué)模型、道路工況試驗(yàn)?zāi)Ｐ鸵垣@取車(chē)輛運(yùn)動(dòng)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù),在MATLAB/Simulink環(huán)境下建立車(chē)輛動(dòng)力學(xué)控制模型,獲取車(chē)輛實(shí)時(shí)理想橫擺角速度,并依據(jù)模糊滑膜控制理論設(shè)計(jì)車(chē)輛橫擺運(yùn)動(dòng)跟蹤控制器;然后依據(jù)橫擺運(yùn)動(dòng)跟控制器得到的車(chē)輛附加橫擺力矩采用二次規(guī)劃方法最優(yōu)分配到各個(gè)車(chē)輪驅(qū)動(dòng)/制動(dòng)力;最后基于CarSim/Simulink聯(lián)合仿真平臺(tái),正弦放大工況下對(duì)所設(shè)計(jì)的模糊滑膜橫擺控制器進(jìn)行仿真驗(yàn)證.仿真結(jié)果表明:所設(shè)計(jì)的模糊滑膜橫擺控制器能對(duì)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)有效干預(yù)控制,顯著提高車(chē)輛橫擺穩(wěn)定性.

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【文章目錄】：
1 分布式驅(qū)動(dòng)車(chē)輛仿真模型
    1.1 Car Sim多體動(dòng)力學(xué)模型
    1.2 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)學(xué)控制模型
2 車(chē)輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    2.1 模糊滑膜運(yùn)動(dòng)跟蹤控制器
    2.2 輪胎力最優(yōu)分配控制器
3 仿真結(jié)果分析
    3.1 高附路面
    3.2 低附路面
4 結(jié)語(yǔ)



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