針對分布式驅(qū)動車輛因非線性特性高且參數(shù)不確定、轉(zhuǎn)彎和變道時車輛易失穩(wěn)發(fā)生危險狀況的問題,提出一種模糊滑膜控制車輛橫擺穩(wěn)定策略.首先通過CarSim平臺構(gòu)建分布式驅(qū)動車輛多體動力學(xué)模型、道路工況試驗?zāi)Ｐ鸵垣@取車輛運動實時動態(tài)數(shù)據(jù),在MATLAB/Simulink環(huán)境下建立車輛動力學(xué)控制模型,獲取車輛實時理想橫擺角速度,并依據(jù)模糊滑膜控制理論設(shè)計車輛橫擺運動跟蹤控制器;然后依據(jù)橫擺運動跟控制器得到的車輛附加橫擺力矩采用二次規(guī)劃方法最優(yōu)分配到各個車輪驅(qū)動/制動力;最后基于CarSim/Simulink聯(lián)合仿真平臺,正弦放大工況下對所設(shè)計的模糊滑膜橫擺控制器進(jìn)行仿真驗證.仿真結(jié)果表明:所設(shè)計的模糊滑膜橫擺控制器能對車輛運動狀態(tài)進(jìn)行實時有效干預(yù)控制,顯著提高車輛橫擺穩(wěn)定性.

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【文章目錄】：
1 分布式驅(qū)動車輛仿真模型
    1.1 Car Sim多體動力學(xué)模型
    1.2 車輛運動學(xué)控制模型
2 車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)設(shè)計
    2.1 模糊滑膜運動跟蹤控制器
    2.2 輪胎力最優(yōu)分配控制器
3 仿真結(jié)果分析
    3.1 高附路面
    3.2 低附路面
4 結(jié)語



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