為了改善汽車行駛平順性,保證汽車操作穩(wěn)定性,國內(nèi)外學者對汽車主動懸架阻尼控制的研究較為廣泛且都取得了一定的研究成果。但對主動懸架的研究存在的普遍問題是只側(cè)重考慮控制算法,而忽略了行駛道路的變化,這種缺乏足夠的路面信息限制了主動懸架進一步的改善汽車行駛性能。道路是汽車行駛中相當重要的環(huán)境對象,在駕駛員輔助系統(tǒng)中基于計算機視覺對道路的精確感知、建模、檢測是現(xiàn)在的研究熱點。隨著電子技術(shù)的發(fā)展,汽車懸架控制與汽車行駛前方道路變化的結(jié)合能更好的改變汽車行駛性能,這也為未來智能汽車的發(fā)展提供了新的研究思路。論文依托國家自然科學基金青年基金項目(51605213)“道路智能感知下汽車主動懸架阻尼控制自適應切換研究”和遼寧省科技廳聯(lián)合基金項目(201602367)“道路智能感知下汽車主動懸架自適應控制研究”主要通過車載雙目視覺系統(tǒng)對路面垂直輪廓進行獲取,并對主動懸架的控制策略而展開研究。論文主要研究內(nèi)容包括:首先基于雙目立體視覺的基本原理,實車構(gòu)建了雙目立體視覺系統(tǒng),描述了攝像機成像的幾何模型,完成了相機參數(shù)標定。其次介紹了立體匹配基本理論,并基于全局誤差能量最小化的立體匹配算法對路面圖像進行了立體匹...

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究的背景和意義
    1.2 國內(nèi)外研究狀況
    1.3 圖像的立體匹配方法
    1.4 主動懸架控制方法
    1.5 本文的主要研究內(nèi)容
2 車載雙目視覺系統(tǒng)的構(gòu)建與標定
    2.1 立體視覺系統(tǒng)概述
        2.1.1 基本原理
        2.1.2 雙目立體視覺研究方法
    2.2 車載雙目立體視覺系統(tǒng)的搭建
        2.2.1 系統(tǒng)硬件組成
        2.2.2 系統(tǒng)參數(shù)配置
    2.3 相機成像的幾何模型與參數(shù)標定
        2.3.1 視覺系統(tǒng)的坐標系與轉(zhuǎn)換
        2.3.2 雙目視覺系統(tǒng)的Matlab標定
        2.3.3 標定結(jié)果
    2.4 本章小結(jié)
3 汽車行駛前方路面立體匹配
    3.1 立體匹配基本理論
    3.2 基于全局誤差能量最小化的立體匹配算法
        3.2.1 構(gòu)建誤差能量矩陣
        3.2.2 誤差能量矩陣的均值濾波
        3.2.3 構(gòu)建視差圖
        3.2.4 消除不可靠視差
        3.2.5 道路圖像三維信息的獲取
    3.3 本章小結(jié)
4 車輛懸架系統(tǒng)模型與路面模型的構(gòu)建
    4.1 懸架系統(tǒng)概述
        4.1.1 懸架系統(tǒng)的組成和功能
        4.1.2 懸架的分類
    4.2 懸架系統(tǒng)的性能評價指標
    4.3 懸架系統(tǒng)動力學建模
        4.3.1 主動懸架二自由度1/4車輛模型
        4.3.2 主動懸架七自由度整車模型
    4.4 路面垂直輪廓建模
        4.4.1 最小二乘法
        4.4.2 實測路面垂直輪廓的擬合
        4.4.3 隨機輸入路面垂直輪廓的構(gòu)建
        4.4.4 仿真實驗路面模型的建立
    4.5 本章小結(jié)
5 主動懸架控制策略研究及仿真分析
    5.1 主動懸架PID控制器
        5.1.1 PID控制的基本原理
        5.1.2 PID控制器的搭建
        5.1.3 PID控制器的參數(shù)整定
    5.2 主動懸架俯仰模糊控制器
        5.2.1 模糊控制基本原理
        5.2.2 模糊控制器的設計
        5.2.3 模糊控制器的實現(xiàn)
    5.3 主動懸架的混合模糊PID控制
        5.3.1 混合模糊PID控制原理
        5.3.2 模糊PID控制的仿真模型
    5.4 仿真結(jié)果對比分析
        5.4.1 PID控制仿真結(jié)果及分析
        5.4.2 模糊PID控制仿真結(jié)果及分析
        5.4.3 兩種控制策略效果對比及分析
    5.5 本章小結(jié)
6 結(jié)論
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 未來工作展望
參考文獻
攻讀碩士期間發(fā)表學術(shù)論文情況
致謝



本文編號：3862727