本文基于微型電動(dòng)汽車安全性、平穩(wěn)性等方面考慮,針對(duì)微型電動(dòng)汽車電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)方面加以改進(jìn)和完善。主要完成了以輪轂電機(jī)為驅(qū)動(dòng)電機(jī),電子差速為控制策略的分布式驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究。主要研究工作如下:首先,研究了微型電動(dòng)汽車產(chǎn)業(yè)國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r,分析了微型電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展進(jìn)程,在此研究基礎(chǔ)上,通過調(diào)研集中式驅(qū)動(dòng)與分布式驅(qū)動(dòng)控制的差異性,針對(duì)微型電動(dòng)汽車的特點(diǎn),以分布式驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)作為研究對(duì)象,提出了以電子差速為控制策略的分布式驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)方案。其次,結(jié)合輪轂式驅(qū)動(dòng)電機(jī)原理,根據(jù)微型電動(dòng)汽車的特點(diǎn)和運(yùn)行環(huán)境的特殊要求,給出了分布式驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)思路,依據(jù)阿克曼(Ackerman)轉(zhuǎn)向幾何學(xué)原理對(duì)控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)進(jìn)行了研究,采用了基于模糊自適應(yīng)PID控制算法的電子差速控制策略,完成了微型電動(dòng)汽車分布式驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。最后,分別提出以轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩為目標(biāo)的兩種電子差速控制方案,利用系統(tǒng)模擬和理論仿真,結(jié)合工程實(shí)踐,開展了多項(xiàng)道路試驗(yàn),主要包括勻速直線、加減速、轉(zhuǎn)向等不同工況,對(duì)兩種電子差速方案進(jìn)行了相同路況的對(duì)比測(cè)試,完成分布式驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的檢驗(yàn)。驗(yàn)證了所研究的控制系統(tǒng)能夠很好...

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景
    1.2 微型電動(dòng)汽車行業(yè)發(fā)展綜述
    1.3 微型電動(dòng)汽車驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)綜述
        1.3.1 分布式驅(qū)動(dòng)控制
        1.3.2 電子差速控制
    1.4 研究內(nèi)容與方法
    1.5 論文結(jié)構(gòu)安排
第2章 控制系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)
    2.1 分布式驅(qū)動(dòng)控制原理
    2.2 電子差速控制策略
    2.3 控制系統(tǒng)整體方案研究
    2.4 控制系統(tǒng)整體功能指標(biāo)
    2.5 本章小結(jié)
第3章 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)
    3.1 控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)分析
    3.2 主控制器電路
    3.3 電源電路
    3.4 無線數(shù)據(jù)采集電路
    3.5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
    3.6 保護(hù)電路設(shè)計(jì)
        3.6.1 電源電壓采集電路
        3.6.2 絕緣監(jiān)測(cè)電路
    3.7 CAN總線通訊電路
    3.8 本章小結(jié)
第4章 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    4.1 輪轂電機(jī)相序的測(cè)定
    4.2 模糊自適應(yīng)PID控制算法
    4.3 Code Warrior IDE開發(fā)環(huán)境分析
    4.4 控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)流程
        4.4.1 主程序設(shè)計(jì)
        4.4.2 模糊自適應(yīng)PID子程序設(shè)計(jì)
        4.4.3 中斷子程序設(shè)計(jì)
    4.5 無線數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
        4.5.1 上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)
        4.5.2 下位機(jī)軟件設(shè)計(jì)
    4.6 本章小結(jié)
第5章 系統(tǒng)模擬與仿真
    5.1 無刷直流電機(jī)的物理模型
    5.2 直流電機(jī)Simulink建模與仿真
        5.2.1 電機(jī)矢量方程分析
        5.2.2 電機(jī)建模仿真
    5.3 模糊自適應(yīng)PID控制仿真
        5.3.1 FIS編輯器
        5.3.2 隸屬度函數(shù)
        5.3.3 模糊規(guī)則庫
    5.4 電子差速模型建立
        5.4.1 轉(zhuǎn)角一定速度變化下的差速仿真
        5.4.2 速度一定轉(zhuǎn)角變化下的差速仿真
    5.5 本章小結(jié)
第6章 系統(tǒng)測(cè)試試驗(yàn)與分析
    6.1 直道測(cè)試試驗(yàn)
    6.2 彎道測(cè)試試驗(yàn)
    6.3 本章小結(jié)
第7章 結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀學(xué)位期間的研究成果



本文編號(hào)：3812238