發(fā)布時間：2022-12-18 02:08

　　自從世界上第一輛汽車誕生以來,交通安全問題便成為人們熱切關(guān)注的永恒話題。為了進一步提高道路交通安全性,幫助駕駛員減少錯誤操作,近年來以先進駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance Systems,ADAS）為代表的智能汽車安全技術(shù)逐漸得到重視和發(fā)展�，F(xiàn)有的汽車主動避撞控制系統(tǒng),主要通過制動方式進行避撞控制,有效提高汽車的行駛安全性。有研究表明,在高速緊急工況下,轉(zhuǎn)向避撞較制動方式避撞更具有優(yōu)勢。針對汽車轉(zhuǎn)向避撞控制問題,目前主要采用分層式控制方案,上層的路徑規(guī)劃模塊根據(jù)外界環(huán)境和車輛狀態(tài)信息對初始參考路徑進行動態(tài)規(guī)劃,下層的路徑跟蹤模塊根據(jù)上層規(guī)劃的期望路徑和車輛狀態(tài)信息實現(xiàn)避撞路徑跟蹤控制。其中,上層路徑規(guī)劃時,一般采用簡單的車輛模型（如點質(zhì)量模型）,并設(shè)置較長的預(yù)測時域,下層在進行路徑跟蹤時,采用高精度的車輛模型和較短的預(yù)測時域。但由于上層的路徑規(guī)劃方法忽略了車輛動力學(xué)的非線性特性及道路參數(shù)（路面附著系數(shù)等）變化等因素,可能導(dǎo)致緊急工況下的避撞效果不理想。針對上述問題,本文基于模型預(yù)測控制方法對汽車緊急避撞控制系統(tǒng)進行設(shè)計�？刂破魃蠈踊诳臻g域二自由度車輛... 

【文章頁數(shù)】：70 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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路面附著系數(shù)估計聯(lián)合仿真平臺

高速緊急避撞路徑跟蹤控制聯(lián)合仿真平臺模型預(yù)測控制器的主要參數(shù)如下：


本文編號：3721116