在無人駕駛汽車相關(guān)法規(guī)和技術(shù)還不成熟的情況下,開發(fā)汽車安全輔助駕駛技術(shù)（Advanced Driver Assistance Systems,ADAS）成為目前主要研究方向之一。車道保持控制系統(tǒng)作為汽車安全輔助駕駛的一個(gè)組成部分可以有效地提高汽車的主動(dòng)安全性。然而,目前大部分車道保持控制系統(tǒng)在車輛偏離本車道后將駕駛員的操作視為外界干擾,如果車道保持控制系統(tǒng)與駕駛員沖突明顯,將影響駕駛員的駕駛感受。因此,本文將基于人機(jī)共駕對車道保持控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。首先,建立了車道偏離決策模型。由于單一的車道偏離決策模型都有其各自的優(yōu)缺點(diǎn),無法保證在提高其預(yù)警精度的同時(shí)降低其算法的復(fù)雜性,所以本文采用了基于安全行駛區(qū)域與最晚預(yù)警邊界相結(jié)合的車道偏離決策模型,在提高其預(yù)警精度的同時(shí)降低了預(yù)警算法的復(fù)雜性,并且采用動(dòng)態(tài)閾值的方法,根據(jù)車輛行駛狀態(tài)和路面附著系數(shù)動(dòng)態(tài)調(diào)整預(yù)警閾值,并通過Carsim與Simulink聯(lián)合仿真的方式驗(yàn)證其算法的準(zhǔn)確性。然后,建立了人機(jī)共駕橫向控制算法。在車輛橫向控制算法中采用串級MPC-PID控制策略,根據(jù)車輛橫向動(dòng)力學(xué)模型建立預(yù)測模型,其次建立優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)并且將控制量約束加入此... 

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景及意義
        1.1.1 研究背景
        1.1.2 研究意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 車道保持控制系統(tǒng)概述及研究現(xiàn)狀
        1.2.2 人機(jī)共駕概述及研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要研究內(nèi)容
2 車道偏離決策模型
    2.1 引言
    2.2 車道偏離決策模型概述
    2.3 基于安全行駛區(qū)域與最晚預(yù)警邊界相結(jié)合的車道偏離決策模型
        2.3.1 車輛左右車輪位置的計(jì)算
        2.3.2 縱向一階TLC的計(jì)算
        2.3.3 預(yù)警時(shí)間的選擇
    2.4 駕駛員操作狀態(tài)識(shí)別
    2.5 基于Carsim/Simulink仿真對比
    2.6 本章小結(jié)
3 人機(jī)共駕橫向控制算法
    3.0 引言
    3.1 車輛橫向動(dòng)力學(xué)建模
    3.2 車輛橫向控制策略
        3.2.1 模型預(yù)測控制(MPC)介紹
        3.2.2 基于MPC的車輛橫向控制算法
        3.2.3 基于串級MPC-PID橫向控制策略
        3.2.4 車輛橫向控制策略仿真驗(yàn)證
    3.3 共駕系數(shù)分配模型
    3.4 本章小結(jié)
4 轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模及駕駛員模型
    4.1 引言
    4.2 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模與仿真
        4.2.1 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)建模
        4.2.2 電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真分析
    4.3 常規(guī)助力與主動(dòng)轉(zhuǎn)向的切換
    4.4 駕駛員狀態(tài)模擬
    4.5 本章小結(jié)
5 基于Carsim/Simulink仿真分析
    5.1 引言
    5.2 車道保持控制系統(tǒng)仿真分析
    5.3 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表學(xué)術(shù)論文情況
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]公路工程路線設(shè)計(jì)要點(diǎn)研究與探討[J]. 李熙.  智能城市. 2018(10)
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[5]中國機(jī)動(dòng)車保有量持續(xù)快速增長[J]. 童冀.  教育視界. 2018(04)
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博士論文
[1]自適應(yīng)駕駛員特性的車道保持輔助控制[D]. 丁潔云.清華大學(xué) 2015

碩士論文
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[2]基于電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的車道偏離輔助系統(tǒng)的研究[D]. 黃楊成.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[3]基于相機(jī)的車道線識(shí)別與車道偏離預(yù)警技術(shù)研究[D]. 王懷濤.合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[4]考慮運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的智能車輛縱橫向綜合控制研究[D]. 張堯文.南京航空航天大學(xué) 2017
[5]基于EPS的車道保持輔助控制算法設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證[D]. 于立嬌.吉林大學(xué) 2016
[6]高速電動(dòng)輪系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制研究[D]. 張玉明.重慶大學(xué) 2014
[7]車道偏離預(yù)警系統(tǒng)決策算法開發(fā)及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證[D]. 婁方明.吉林大學(xué) 2014
[8]基于主動(dòng)四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的高速汽車側(cè)風(fēng)穩(wěn)定性控制研究[D]. 張輝.浙江大學(xué) 2014
[9]基于模糊聚類與模糊模式識(shí)別的車道偏離預(yù)警方法[D]. 孫占瑞.燕山大學(xué) 2012



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