發(fā)布時(shí)間：2022-07-13 18:25

　　伴隨汽車行業(yè)的快速發(fā)展,汽車保有量的不斷提升,汽車雖然給人們通行帶來(lái)了極大的便利,但是同樣帶來(lái)了很多隱患。其中,追尾是較為常見(jiàn)的交通事故,給人們?cè)斐闪瞬煌潭鹊膿p失,而在追尾事故中,很大一部分是由于駕駛員未能在有效時(shí)間內(nèi)完成避撞措施導(dǎo)致的,安全氣囊等被動(dòng)措施并不能從根源解決此類問(wèn)題,因而,屬于先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)中的主動(dòng)避撞控制系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生,致力于降低追尾等碰撞損失,主要分為縱向主動(dòng)避撞和橫向主動(dòng)避撞,縱向主要表現(xiàn)為制動(dòng),橫向主要表現(xiàn)為轉(zhuǎn)向。本文以汽車各輪滑移率為控制目標(biāo),以縱向距離等狀態(tài)量為評(píng)價(jià)指標(biāo)設(shè)計(jì)了縱向主動(dòng)避撞控制系統(tǒng),基于模糊滑模算法設(shè)計(jì)了縱向控制器,通過(guò)縱向風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模型選擇合適的制動(dòng)時(shí)間,控制各輪滑移率保持在期望滑移率附近,使得汽車在緊急避撞過(guò)程中獲得最大制動(dòng)減速度,在最短制動(dòng)距離內(nèi)避撞;以汽車側(cè)向位移為控制目標(biāo),以質(zhì)心側(cè)偏角等狀態(tài)量為評(píng)價(jià)指標(biāo)設(shè)計(jì)了橫向避撞控制系統(tǒng),基于預(yù)瞄PID算法設(shè)計(jì)了橫向控制器,通過(guò)橫向風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模型選擇合適的轉(zhuǎn)向時(shí)間,使得汽車在緊急避撞過(guò)程中跟蹤期望避撞軌跡,沿最優(yōu)路徑避撞。并基于Car Sim軟件搭建了整車動(dòng)力學(xué)仿真模型,基于MATLAB/Simuli... 

【文章頁(yè)數(shù)】：95 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第一章 緒論
    1.1 選題背景及研究意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 縱向避撞技術(shù)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 橫向避撞技術(shù)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.3 主要發(fā)展趨勢(shì)
    1.3 主要研究?jī)?nèi)容
第二章 主動(dòng)避撞系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)思路及構(gòu)架
    2.1 仿真總體設(shè)計(jì)構(gòu)架
        2.1.1 縱向避撞系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)思路
        2.1.2 橫向避撞系統(tǒng)仿真設(shè)計(jì)思路
    2.2 試驗(yàn)臺(tái)架總體設(shè)計(jì)構(gòu)架
        2.2.1 縱向避撞系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)架設(shè)計(jì)
        2.2.2 橫向避撞系統(tǒng)試驗(yàn)臺(tái)架設(shè)計(jì)
    2.3 本章總結(jié)
第三章 縱向避撞控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.1 風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模型分析設(shè)計(jì)
        3.1.1 車輛制動(dòng)過(guò)程分析
        3.1.2 三種典型工況分析
    3.2 最佳期望滑移率設(shè)計(jì)
    3.3 滑模變結(jié)構(gòu)控制器設(shè)計(jì)
        3.3.1 滑模變結(jié)構(gòu)控制算法簡(jiǎn)介及發(fā)展應(yīng)用
        3.3.2 非線性系統(tǒng)的滑模變結(jié)構(gòu)控制
        3.3.3 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析建模
        3.3.4 基于滑模變結(jié)構(gòu)算法的滑移率控制器設(shè)計(jì)
    3.4 模糊滑�？刂破髟O(shè)計(jì)
        3.4.1 模糊控制的簡(jiǎn)介及發(fā)展應(yīng)用
        3.4.2 模糊控制過(guò)程分析
        3.4.3 基于模糊滑模變結(jié)構(gòu)算法的滑移率控制器設(shè)計(jì)
    3.5 本章總結(jié)
第四章 橫向避撞控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    4.1 橫向避撞系統(tǒng)軌跡規(guī)劃
    4.2 風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估模型分析設(shè)計(jì)
    4.3 基于道路預(yù)瞄的路徑跟蹤控制器設(shè)計(jì)
    4.4 本章總結(jié)
第五章 基于CarSim與Simulink的聯(lián)合仿真
    5.1 CarSim及MATLAB/Simulink軟件簡(jiǎn)介
        5.1.1 CarSim軟件介紹
        5.1.2 MATLAB/Simulink軟件介紹
    5.2 縱向避撞系統(tǒng)聯(lián)合仿真
        5.2.1 縱向避撞系統(tǒng)CarSim整車動(dòng)力學(xué)建模
        5.2.2 縱向避撞系統(tǒng)Simulink控制器建模
        5.2.3 縱向避撞系統(tǒng)聯(lián)合仿真結(jié)果分析總結(jié)
    5.3 橫向避撞系統(tǒng)聯(lián)合仿真
        5.3.1 橫向避撞系統(tǒng)CarSim整車動(dòng)力學(xué)建模
        5.3.2 橫向避撞系統(tǒng)Simulink控制器建模
        5.3.3 橫向避撞系統(tǒng)聯(lián)合仿真結(jié)果分析總結(jié)
第六章 制動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)輪缸壓力調(diào)試
    6.1 制動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)架構(gòu)造簡(jiǎn)介
    6.2 PXI簡(jiǎn)介及選型
    6.3 制動(dòng)試驗(yàn)臺(tái)架底層驅(qū)動(dòng)
    6.4 制動(dòng)輪缸壓力調(diào)試試驗(yàn)
        6.4.1 LabVIEW簡(jiǎn)介
        6.4.2 輪缸壓力調(diào)試與結(jié)果分析
    6.5 本章總結(jié)
第七章 硬件在環(huán)(HIL)試驗(yàn)
    7.1 MicroAutoBoxⅠ及ControlDesk簡(jiǎn)介
    7.2 橫向避撞系統(tǒng)硬件在環(huán)試驗(yàn)
        7.2.1 轉(zhuǎn)向試驗(yàn)臺(tái)架構(gòu)造簡(jiǎn)介
        7.2.2 LabVIEW模型
        7.2.3 Simulink模型
        7.2.4 橫向避撞系統(tǒng)試驗(yàn)結(jié)果分析總結(jié)
第八章 總結(jié)與展望
    8.1 全文總結(jié)
    8.2 研究工作展望
致謝
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間取得的研究成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于PreScan的AEB系統(tǒng)縱向避撞算法及仿真驗(yàn)證[J]. 胡遠(yuǎn)志,呂章潔,劉西.  汽車安全與節(jié)能學(xué)報(bào). 2017(02)
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[3]電動(dòng)汽車側(cè)向換道行駛主動(dòng)避撞控制算法[J]. 田彥濤,王曉玉,胡蕾蕾,廉宇峰,趙云,尹誠(chéng).  吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2016(05)
[4]汽車縱向主動(dòng)避撞DRV安全距離模型[J]. 袁朝春,李道宇,吳飛,劉逸群,張龍飛.  重慶理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)). 2016(05)
[5]基于路面附著系數(shù)估計(jì)的汽車縱向碰撞預(yù)警策略[J]. 朱冰,樸奇,趙健,吳堅(jiān),鄧偉文.  汽車工程. 2016(04)
[6]基于縱向避撞時(shí)間的預(yù)警/制動(dòng)算法[J]. 于廣鵬,譚德榮,田厚杰,呂長(zhǎng)民.  河南科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版). 2015(02)
[7]汽車前向主動(dòng)報(bào)警/避撞策略[J]. 裴曉飛,齊志權(quán),王保鋒,劉昭度.  吉林大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2014(03)
[8]基于滑模控制的車車協(xié)同主動(dòng)避撞算法[J]. 王龐偉,余貴珍,王云鵬,王迪.  北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào). 2014(02)
[9]基于汽車追尾事故形態(tài)分析的避撞算法研究[J]. 孫斌.  公路交通科技. 2013(08)
[10]基于緊急變道策略的汽車主動(dòng)避障安全車距模型[J]. 邊明遠(yuǎn).  重慶理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)). 2012(04)

博士論文
[1]電動(dòng)汽車主動(dòng)避撞系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)與控制策略研究[D]. 廉宇峰.吉林大學(xué) 2015
[2]考慮駕駛員避撞行為特性的汽車前方防碰撞系統(tǒng)研究[D]. 吳濤.吉林大學(xué) 2014

碩士論文
[1]汽車主動(dòng)避撞控制系統(tǒng)控制方法研究[D]. 張雪峰.江蘇大學(xué) 2017
[2]基于路面辨識(shí)的主動(dòng)避撞制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 張龍飛.江蘇大學(xué) 2017
[3]智能車輛側(cè)向避撞控制方法研究[D]. 林思雨.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[4]基于dSPACE的EPS性能仿真研究[D]. 姚樹(shù)森.長(zhǎng)安大學(xué) 2017
[5]基于滑�？刂频募冸妱�(dòng)汽車避撞系統(tǒng)控制策略研究[D]. 劉生強(qiáng).合肥工業(yè)大學(xué) 2017
[6]城市道路汽車防碰撞系統(tǒng)障礙物識(shí)別算法及應(yīng)用研究[D]. 王洪峰.吉林大學(xué) 2016
[7]基于制動(dòng)特性的主動(dòng)避撞方法研究[D]. 賈海江.江蘇大學(xué) 2016
[8]汽車主動(dòng)防撞預(yù)警系統(tǒng)的安全策略研究[D]. 李文娜.吉林大學(xué) 2016
[9]汽車主動(dòng)防撞預(yù)警執(zhí)行系統(tǒng)研究[D]. 胡文貴.吉林大學(xué) 2016
[10]主動(dòng)避撞縱向動(dòng)力學(xué)模型及控制策略研究[D]. 劉逸群.江蘇大學(xué) 2016



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