電動(dòng)車(chē)因其綠色清潔的特性,將成為未來(lái)出行的首要工具,同時(shí)四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)因其可控自由度多以及執(zhí)行部件響應(yīng)速度快的特點(diǎn),為底盤(pán)動(dòng)力學(xué)控制創(chuàng)造了新的研究方式。本文主要從兩方面進(jìn)行研究:一是底盤(pán)側(cè)向動(dòng)力學(xué)控制,利用四輪獨(dú)立可驅(qū)的特點(diǎn),開(kāi)發(fā)可以改善汽車(chē)操縱性能的力矩矢量控制策略;二是探究操縱品質(zhì)與控制特性參數(shù)間的關(guān)系,在人-車(chē)閉環(huán)系統(tǒng)中利用駕駛員模型進(jìn)行大量變參數(shù)實(shí)驗(yàn),探究操縱特性參數(shù)與操縱品質(zhì)評(píng)價(jià)的關(guān)系。首先,回顧了電動(dòng)汽車(chē)的發(fā)展歷程以及其必要性,并對(duì)前人的四輪驅(qū)動(dòng)動(dòng)力學(xué)控制方法和基于人-車(chē)閉環(huán)的評(píng)價(jià)系統(tǒng)進(jìn)行了回顧。根據(jù)仿真需求,建立較高精度的Carsim與Matlab/Simulink聯(lián)合仿真動(dòng)力學(xué)模型,主要有Carsim車(chē)輛模型的適配,外部駕駛員模型、電機(jī)模型的搭建,并進(jìn)行基于實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)的模型驗(yàn)證工作。之后,進(jìn)行了面向操縱穩(wěn)定性的力矩矢量控制策略的開(kāi)發(fā)及仿真驗(yàn)證�；诙杂啥绕�(chē)模型探討了操縱性控制的基本機(jī)理以及直接橫擺力矩控制對(duì)汽車(chē)行駛姿態(tài)變化的控制原理,提出了一種分層控制結(jié)構(gòu)。其中,作為上層橫擺力矩決策層,漸進(jìn)地推導(dǎo)了一階滑模、二階滑模、基于RBF的自適應(yīng)二階滑模三種控制方法用以決策附... 

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景和意義
    1.2 四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)研究現(xiàn)狀
    1.3 四輪驅(qū)動(dòng)橫向動(dòng)力學(xué)控制研究現(xiàn)狀
    1.4 人-車(chē)閉環(huán)系統(tǒng)中操縱品質(zhì)評(píng)價(jià)研究現(xiàn)狀
    1.5 本文的主要工作及內(nèi)容安排
第2章 四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)建模
    2.1 四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)整車(chē)構(gòu)型
    2.2 Carsim車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型搭建
        2.2.1 車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型搭建
        2.2.2 聯(lián)合仿真接口配置
    2.3 外部模型搭建
        2.3.1 電機(jī)模型
        2.3.2 駕駛員模型
    2.4 模型驗(yàn)證
    2.5 本章小結(jié)
第3章 面向操縱性的力矩矢量控制策略研究
    3.1 操縱性改善的控制機(jī)理
        3.1.1 汽車(chē)二自由度模型
        3.1.2 直接橫擺力矩控制對(duì)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的影響
    3.2 分層控制設(shè)計(jì)方案
    3.3 基于自適應(yīng)二階滑�？刂频纳蠈痈郊訖M擺力矩決策
        3.3.1 滑�？刂苹驹�
        3.3.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基本原理
        3.3.3 基于RBF的自適應(yīng)二階滑�？刂�
    3.4 下層縱向力矩分配研究
        3.4.1 輪胎力學(xué)分析
        3.4.2 基于最小化輪胎負(fù)荷的力矩分配策略
    3.5 仿真驗(yàn)證
        3.5.1 角脈沖試驗(yàn)仿真驗(yàn)證
        3.5.2 高附著雙移線工況仿真驗(yàn)證
        3.5.3 低附著雙移線工況仿真驗(yàn)證
    3.6 本章小結(jié)
第4章 人-車(chē)閉環(huán)系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向操縱品質(zhì)研究
    4.1 基于預(yù)瞄理論的側(cè)向駕駛員模型及特性分析
        4.1.1 基于預(yù)瞄理論的側(cè)向駕駛員模型
        4.1.2 固定預(yù)瞄時(shí)間駕駛員模型特性分析
        4.1.3 預(yù)瞄時(shí)間自適應(yīng)修正
    4.2 轉(zhuǎn)向操縱品質(zhì)評(píng)價(jià)研究
        4.2.1 操縱性評(píng)價(jià)試驗(yàn)基本類(lèi)型
        4.2.2 人-車(chē)閉環(huán)系統(tǒng)下的轉(zhuǎn)向綜合評(píng)價(jià)指標(biāo)
    4.3 操縱特性參數(shù)對(duì)操縱品質(zhì)評(píng)價(jià)的影響研究
        4.3.1 基于力矩矢量控制的人-車(chē)閉環(huán)試驗(yàn)方案設(shè)計(jì)
        4.3.2 操縱特性參數(shù)ω_n和ζ與操縱品質(zhì)的關(guān)系
    4.4 本章小結(jié)
第5章 四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)試驗(yàn)驗(yàn)證
    5.1 VCU在環(huán)測(cè)試
    5.2 試驗(yàn)樣車(chē)平臺(tái)開(kāi)發(fā)
        5.2.1 整車(chē)基本控制改裝與調(diào)試
        5.2.2 實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)在線處理與標(biāo)定記錄
    5.3 實(shí)車(chē)試驗(yàn)
        5.3.1 高/低附著路面雙移線試驗(yàn)
        5.3.2 高/低附著路面蛇行試驗(yàn)
    5.4 本章小結(jié)
第6章 全文總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
作者簡(jiǎn)介及在學(xué)期間所取得的科研成果
致謝



本文編號(hào)：3652764