電動車因其綠色清潔的特性,將成為未來出行的首要工具,同時四輪驅(qū)動電動汽車因其可控自由度多以及執(zhí)行部件響應(yīng)速度快的特點(diǎn),為底盤動力學(xué)控制創(chuàng)造了新的研究方式。本文主要從兩方面進(jìn)行研究:一是底盤側(cè)向動力學(xué)控制,利用四輪獨(dú)立可驅(qū)的特點(diǎn),開發(fā)可以改善汽車操縱性能的力矩矢量控制策略;二是探究操縱品質(zhì)與控制特性參數(shù)間的關(guān)系,在人-車閉環(huán)系統(tǒng)中利用駕駛員模型進(jìn)行大量變參數(shù)實(shí)驗,探究操縱特性參數(shù)與操縱品質(zhì)評價的關(guān)系。首先,回顧了電動汽車的發(fā)展歷程以及其必要性,并對前人的四輪驅(qū)動動力學(xué)控制方法和基于人-車閉環(huán)的評價系統(tǒng)進(jìn)行了回顧。根據(jù)仿真需求,建立較高精度的Carsim與Matlab/Simulink聯(lián)合仿真動力學(xué)模型,主要有Carsim車輛模型的適配,外部駕駛員模型、電機(jī)模型的搭建,并進(jìn)行基于實(shí)車數(shù)據(jù)的模型驗證工作。之后,進(jìn)行了面向操縱穩(wěn)定性的力矩矢量控制策略的開發(fā)及仿真驗證�；诙杂啥绕嚹Ｐ吞接懥瞬倏v性控制的基本機(jī)理以及直接橫擺力矩控制對汽車行駛姿態(tài)變化的控制原理,提出了一種分層控制結(jié)構(gòu)。其中,作為上層橫擺力矩決策層,漸進(jìn)地推導(dǎo)了一階滑模、二階滑模、基于RBF的自適應(yīng)二階滑模三種控制方法用以決策附... 

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景和意義
    1.2 四輪驅(qū)動電動汽車研究現(xiàn)狀
    1.3 四輪驅(qū)動橫向動力學(xué)控制研究現(xiàn)狀
    1.4 人-車閉環(huán)系統(tǒng)中操縱品質(zhì)評價研究現(xiàn)狀
    1.5 本文的主要工作及內(nèi)容安排
第2章 四輪驅(qū)動電動汽車動力學(xué)系統(tǒng)建模
    2.1 四輪驅(qū)動電動汽車整車構(gòu)型
    2.2 Carsim車輛動力學(xué)模型搭建
        2.2.1 車輛動力學(xué)模型搭建
        2.2.2 聯(lián)合仿真接口配置
    2.3 外部模型搭建
        2.3.1 電機(jī)模型
        2.3.2 駕駛員模型
    2.4 模型驗證
    2.5 本章小結(jié)
第3章 面向操縱性的力矩矢量控制策略研究
    3.1 操縱性改善的控制機(jī)理
        3.1.1 汽車二自由度模型
        3.1.2 直接橫擺力矩控制對車輛運(yùn)動的影響
    3.2 分層控制設(shè)計方案
    3.3 基于自適應(yīng)二階滑模控制的上層附加橫擺力矩決策
        3.3.1 滑�？刂苹驹�
        3.3.2 RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基本原理
        3.3.3 基于RBF的自適應(yīng)二階滑�？刂�
    3.4 下層縱向力矩分配研究
        3.4.1 輪胎力學(xué)分析
        3.4.2 基于最小化輪胎負(fù)荷的力矩分配策略
    3.5 仿真驗證
        3.5.1 角脈沖試驗仿真驗證
        3.5.2 高附著雙移線工況仿真驗證
        3.5.3 低附著雙移線工況仿真驗證
    3.6 本章小結(jié)
第4章 人-車閉環(huán)系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)向操縱品質(zhì)研究
    4.1 基于預(yù)瞄理論的側(cè)向駕駛員模型及特性分析
        4.1.1 基于預(yù)瞄理論的側(cè)向駕駛員模型
        4.1.2 固定預(yù)瞄時間駕駛員模型特性分析
        4.1.3 預(yù)瞄時間自適應(yīng)修正
    4.2 轉(zhuǎn)向操縱品質(zhì)評價研究
        4.2.1 操縱性評價試驗基本類型
        4.2.2 人-車閉環(huán)系統(tǒng)下的轉(zhuǎn)向綜合評價指標(biāo)
    4.3 操縱特性參數(shù)對操縱品質(zhì)評價的影響研究
        4.3.1 基于力矩矢量控制的人-車閉環(huán)試驗方案設(shè)計
        4.3.2 操縱特性參數(shù)ω_n和ζ與操縱品質(zhì)的關(guān)系
    4.4 本章小結(jié)
第5章 四輪驅(qū)動電動汽車試驗驗證
    5.1 VCU在環(huán)測試
    5.2 試驗樣車平臺開發(fā)
        5.2.1 整車基本控制改裝與調(diào)試
        5.2.2 實(shí)車數(shù)據(jù)在線處理與標(biāo)定記錄
    5.3 實(shí)車試驗
        5.3.1 高/低附著路面雙移線試驗
        5.3.2 高/低附著路面蛇行試驗
    5.4 本章小結(jié)
第6章 全文總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
作者簡介及在學(xué)期間所取得的科研成果
致謝



本文編號：3652764