電動輪汽車具有傳動效率高、空間布置靈活、易于實現(xiàn)底盤系統(tǒng)的主動化等優(yōu)點,因此具有廣闊的發(fā)展前景。本文以電動輪汽車底盤集成系統(tǒng)為研究對象,考慮電動輪汽車驅動形式的變化對車輛動力學性能的影響,外界干擾的影響以及底盤子系統(tǒng)之間的耦合關系,研究底盤集成系統(tǒng)的分層控制和逆系統(tǒng)滑模解耦控制策略。本文的主要研究內容為:首先,考慮汽車垂向運動與橫向運動之間的耦合關系以及車輛行駛時的各種因素,建立整車動力學模型、差動轉向系統(tǒng)模型和主動懸架系統(tǒng)模型;考慮輪轂電機特性建立輪轂電機模型,為后續(xù)分層控制與解耦控制等研究內容奠定基礎。其次,為了解決由于非簧載質量增大而帶來的整車平順性和操縱穩(wěn)定性下降問題,制定電動輪汽車差動轉向與主動懸架底盤集成系統(tǒng)分層控制策略。上層控制器采用模糊控制算法實時調整差動轉向子系統(tǒng)與主動懸架子系統(tǒng)的控制權重,下層控制器中差動轉向系統(tǒng)采用線性二次型最優(yōu)算法決策出應當施加到車輛的附加橫擺力矩,主動懸架系統(tǒng)采用自抗擾算法控制主動懸架作動力,以抑制車身振動并改善車輛平順性。最后,為了改善分層控制對操縱穩(wěn)定性控制的局限性,考慮外界干擾、底盤集成系統(tǒng)各子系統(tǒng)之間的相互干擾作用,提出一種基于逆系統(tǒng)方... 

【文章來源】：南京航空航天大學江蘇省211工程院校

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

電動輪汽車底盤結構

圖 1.2 輪轂電機結構隨著技術的發(fā)展，為使車輛能夠滿足智能化要求，實現(xiàn)理想的動力學控制，要求底性好、集成度高，因此，電動輪汽車底盤系統(tǒng)目前也朝著集成化方向發(fā)展。在輪邊究初期，主要以研究功能集成為主，瑞典沃爾沃公司[5]推出的 ACM（Autonomousle）系統(tǒng)集成了輪轂電機、主動懸架系統(tǒng)、減振器、轉向執(zhí)行機構和制動器，使得功能不再僅僅局限于驅動和制動；法國米其林公司[6]提出了“主動輪”技術，將制向和懸架功能集成于輪轂電機中，其結構如圖 1.3 所示，在主動輪技術中，傳統(tǒng)懸輪內部的輪內主動懸架替代，實現(xiàn)了牽引力控制、驅動/制動力矩分配、轉向控制、制和車身姿態(tài)控制的多功能集成，節(jié)省了汽車底盤的布置空間，同時也保證了車輛性和乘坐舒適性。

圖 1.2 輪轂電機結構，為使車輛能夠滿足智能化要求，實現(xiàn)理想的動力學，因此，電動輪汽車底盤系統(tǒng)目前也朝著集成化方向以研究功能集成為主，瑞典沃爾沃公司[5]推出的 ACM（輪轂電機、主動懸架系統(tǒng)、減振器、轉向執(zhí)行機構和局限于驅動和制動；法國米其林公司[6]提出了“主動輪成于輪轂電機中，其結構如圖 1.3 所示，在主動輪技動懸架替代，實現(xiàn)了牽引力控制、驅動/制動力矩分配制的多功能集成，節(jié)省了汽車底盤的布置空間，同時。

【參考文獻】：
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本文編號：3620548