隨著我國經(jīng)濟社會的快速發(fā)展,尺寸長、載貨量大的鉸接式車輛在貨物運輸業(yè)的作用越來越大。開發(fā)一款具有自動泊車功能的集裝箱式牽引-半掛車將大大提高車輛在港口碼頭和物流園區(qū)的運輸效率,不僅降低了駕駛員的駕駛成本,而且提高了運輸?shù)男б妗ｃq接式車輛相較于單車,增加了一個受牽引銷約束的半掛車,向前行駛時車輛系統(tǒng)具有穩(wěn)定性。當車輛進行倒車運動時,由于駕駛員視野和感知力受限以及車輛反向運動時的積聚發(fā)散性,車輛易發(fā)生折疊失穩(wěn),即使駕駛經(jīng)驗非常豐富的駕駛員,也很難將車輛一次性成功泊入庫中。當前乘用車自動泊車技術(shù)已趨于成熟,許多車企已經(jīng)將該技術(shù)搭載在量產(chǎn)的中高檔轎車上,給一些新手司機和恐懼泊車的車主帶來了極大方便,但目前國內(nèi)外高校和研究機構(gòu)對商用車自動泊車技術(shù)略有研究�；谏鲜鲈�,進行鉸接式車輛自動泊車路徑規(guī)劃及跟蹤控制策略研究是十分必要的。本文具體研究內(nèi)容如下:（1）利用TruckSim搭建了鉸接式車輛垂直泊車和平行泊車場景,并利用TruckSim自帶的車輛模型對鉸接式車輛的倒車運動軌跡進行了分析。對車軸布置形式為“S_SS+SSS”的牽引-半掛車進行了模型簡化,并通過牽引銷置于牽引車... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：89 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

集裝箱式牽引-半掛車垂直泊車流程

平行泊車位

吉林大學(xué)碩士學(xué)位論文14-掛車的側(cè)方倒車路徑，平行泊車場景如圖2.2所示。圖2.2平行泊車位圖中，左圖為TruckSim中的平行泊車位場景，右圖為平行泊車位簡圖，車位長度為24米，寬度為4米，牽引車-掛車泊車終態(tài)牽引車后軸中點位置坐標設(shè)置為()02，，當車輛側(cè)方泊車滿足位置條件、碰撞約束以及鉸接角約束時，可以認為車輛側(cè)方泊車成功，泊車路徑最優(yōu)。2.2牽引-半掛車簡化模型在車輛泊車入庫過程中，車輛尺寸、泊車位尺寸、車輛起始位置以及周圍環(huán)境對路徑規(guī)劃影響很大，直接決定泊車成功與否。相較于乘用車，本文研究的牽引車-單掛車尺寸更長，牽引車掛車之間采用主銷連接，向前行駛過程中車輛為穩(wěn)定系統(tǒng)，當進行倒車時，牽引車推著掛車向后行駛，掛車具有繼承發(fā)散性，易導(dǎo)致牽引車-掛車發(fā)生折疊，車輛失穩(wěn)。因此，合理的牽引車-掛車簡化模型對車輛完成泊車至關(guān)重要。為了便于分析牽引車-掛車的整個泊車路徑，簡化車輛的復(fù)雜外形輪廓，只考慮車輛的運動學(xué)特性，將牽引車等效為前軸可轉(zhuǎn)向的矩形剛體，半掛車等效為隨動的矩形剛體，這種處理的優(yōu)勢不僅有利于分析倒車路徑，而且給路徑規(guī)劃提供了一定的預(yù)留空間，牽引車-掛車在平面坐標系中的投影如圖2.3所示。圖2.3集裝箱車輛簡化模型

【參考文獻】：
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博士論文
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碩士論文
[1]自動泊車路徑?jīng)Q策規(guī)劃與車輛控制算法研究[D]. 張城瑞.中北大學(xué) 2019
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[3]基于單點預(yù)瞄偏差模型的自動泊車算法研究[D]. 謝寧猛.長安大學(xué) 2019
[4]全自動泊車系統(tǒng)的車位智能識別與泊車路徑跟蹤控制[D]. 葉浩.江蘇大學(xué) 2019
[5]自動泊車系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 李大森.華南理工大學(xué) 2018
[6]自動泊車系統(tǒng)最優(yōu)軌跡決策及控制算法研究[D]. 黃曉峰.吉林大學(xué) 2018
[7]乘用車自動泊車系統(tǒng)路徑規(guī)劃與仿真分析[D]. 吳中偉.華南理工大學(xué) 2018
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本文編號：3608583