智能車輛的發(fā)展在減少交通事故,緩解交通壓力等方面存在巨大潛能,已成為世界各國的研究熱點。其中自動換道是實現(xiàn)汽車智能化必須涉及到的一項研究,是智能車輛研究的重點內(nèi)容之一。智能車輛自動換道研究對提高公路交通安全性、提高交通效率具有重要意義。本文在高速公路結(jié)構(gòu)化道路下對智能車輛的自動換道展開研究。將換道行為分為強制換道、自由換道兩種形式,對不同的換道場景和換道過程展開研究分析,并對主車和交通車的運動狀態(tài)進(jìn)行分析,建立當(dāng)前車道和目標(biāo)車道的換道安全距離模型。在建立換道決策模型的過程中,通過分析影響自由換道和強制換道決策的因素,將速度差值系數(shù)和車距期望作為自由換道決策模型輸入,自車車速和距最晚換道時機的距離作為強制換道決策模型輸入,以換道意愿為輸出,基于模糊邏輯理論分別建立了自由換道決策模型和強制換道決策模型,作為換道初始決策,并基于CarSim進(jìn)行仿真實驗分別驗證了兩種決策模型的合理性。在軌跡規(guī)劃方法上選用基于多項式的軌跡規(guī)劃方法,引入滾動窗口優(yōu)化算法,以時間為周期,在線反復(fù)對軌跡進(jìn)行更新,滿足換道實時性要求。引入以車輛側(cè)向加速度和換道時間為優(yōu)化指標(biāo)的軌跡優(yōu)化函數(shù),對不同規(guī)劃周期內(nèi)的換道軌跡進(jìn)行... 

【文章來源】：長安大學(xué)陜西省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

近5年小型載客汽車保有量在汽車數(shù)量增加的同時，我國的高速公路里程數(shù)也在逐漸增加，到2018年初我國

高速公路近8年里程數(shù)據(jù)

駛?cè)敫咚俟穲鼍皥D

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向特性的智能車輛換道軌跡規(guī)劃[J]. 張新鋒,李傳友,夏八科.  汽車技術(shù). 2019(07)
[2]智能汽車避障風(fēng)險評估及軌跡規(guī)劃[J]. 王斌.  汽車技術(shù). 2018(06)
[3]基于改進(jìn)人工勢場法的車輛路徑規(guī)劃與跟蹤[J]. 唐志榮,冀杰,吳明陽,方京城,陳明哲.  西南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2018(06)
[4]基于換道決策機理的多車道元胞自動機模型[J]. 鄧建華,馮煥煥.  交通運輸系統(tǒng)工程與信息. 2018(03)
[5]基于模糊推理的駕駛員換道模型[J]. 李娟,曲大義,劉聰,劉冬梅,賈彥峰.  濟南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2017(05)
[6]一種新的實時智能汽車軌跡規(guī)劃方法[J]. 付驍鑫,江永亨,黃德先,黃開勝,王京春,陸耿.  控制與決策. 2015(10)
[7]基于四階貝塞爾曲線的無人車可行軌跡規(guī)劃[J]. 陳成,何玉慶,卜春光,韓建達(dá).  自動化學(xué)報. 2015(03)
[8]面向高速公路的車輛換道安全預(yù)警模型[J]. 王世明,徐建閩,羅強,李日涵.  華南理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2014(12)
[9]考慮全局最優(yōu)性的汽車微觀動態(tài)軌跡規(guī)劃[J]. 孫浩,鄧偉文,張素民,吳夢勛.  吉林大學(xué)學(xué)報(工學(xué)版). 2014(04)
[10]智能車輛自由換道軌跡規(guī)劃研究[J]. 楊志剛,戚志錦,黃燕.  重慶交通大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2013(03)

博士論文
[1]基于駕駛員與道路環(huán)境因素的駕駛行為差錯數(shù)學(xué)分析[D]. 付坤.吉林大學(xué) 2013

碩士論文
[1]基于數(shù)據(jù)挖掘的高速公路交通事故分析及預(yù)防對策研究[D]. 孫維富.吉林大學(xué) 2018
[2]基于改進(jìn)人工勢場法的路徑規(guī)劃算法研究[D]. 郭梟鵬.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2017
[3]視覺導(dǎo)航智能車避障路徑規(guī)劃及橫向控制研究[D]. 黃超杰.長安大學(xué) 2017
[4]智能汽車避障危險評估和軌跡規(guī)劃研究[D]. 江慶坤.吉林大學(xué) 2016
[5]高速公路交通安全評價方法研究[D]. 韓琦.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2016
[6]復(fù)雜動態(tài)城市環(huán)境下無人駕駛車輛仿生換道決策模型研究[D]. 田賡.北京理工大學(xué) 2016
[7]基于最小安全距離的車輛換道控制研究[D]. 吳杭哲.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[8]自動駕駛電動汽車避障控制方法研究[D]. 李江湖.東南大學(xué) 2015



本文編號：3573492