發(fā)布時間：2017-05-11 03:02

  本文關(guān)鍵詞：基于擴展卡爾曼濾波的路面附著系數(shù)估計算法研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】： 隨著汽車電子和控制技術(shù)的發(fā)展,汽車穩(wěn)定性控制在最近幾年得到了很快的發(fā)展。目前我國還沒有建立起完善的控制算法和試驗手段,處于理論研究階段。在汽車穩(wěn)定性控制系統(tǒng)產(chǎn)品開發(fā)過程中,準(zhǔn)確的估計出路面狀態(tài)是必須攻克的難關(guān)。本文在研究了卡爾曼濾波理論和擴展卡爾曼濾波理論的基礎(chǔ)上,以估計汽車行駛過程中的運動狀態(tài)變量為基礎(chǔ),重點研究了輪胎與地面之間的路面附著系數(shù)估計算法,包括基于擴展卡爾曼濾波的縱向車速、側(cè)向車速、橫擺角速度等汽車運動狀態(tài)變量的估計算法,以及在此基礎(chǔ)上的基于擴展卡爾曼濾波的路面附著系數(shù)估計算法。最后,利用成熟商用軟件CarSim對所研究的狀態(tài)估計算法和路面附著系數(shù)估計算法進行了仿真驗證。結(jié)果表明,該算法可以較好的估計出汽車的行駛狀態(tài)和路面附著系數(shù)。
【關(guān)鍵詞】：卡爾曼濾波 路面附著系數(shù) 狀態(tài)估計 參數(shù)估計
【學(xué)位授予單位】：吉林大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2008
【分類號】：U461.6
【目錄】：

• 提要4-7
• 第一章 緒論7-17
• 1.1 引言7
• 1.2 論文研究的背景及研究意義7-9
• 1.2.1 論文研究的背景7-8
• 1.2.2 論文研究的意義8-9
• 1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及路面附著系數(shù)識別方法9-15
• 1.3.1 國外研究現(xiàn)狀及路面附著系數(shù)識別方法9-12
• 1.3.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀及路面附著系數(shù)識別方法12-13
• 1.3.3 國內(nèi)外路面附著系數(shù)的識別方法比較13-15
• 1.4 論文研究內(nèi)容及研究思路15-17
• 第二章 卡爾曼濾波理論及其在汽車上的應(yīng)用17-27
• 2.1 引言17
• 2.2 經(jīng)典Kalman 濾波理論及其算法17-23
• 2.2.1 經(jīng)典Kalman 濾波理論的提出17-18
• 2.2.2 經(jīng)典Kalman 濾波理論及其算法18-22
• 2.2.3 經(jīng)典Kalman 濾波的特點及其局限性22-23
• 2.3 擴展Kalman 濾波理論及其算法23-25
• 2.3.1 擴展Kalman 濾波理論的提出23
• 2.3.2 擴展Kalman 濾波理論及算法23-25
• 2.4 Kalman 濾波理論在汽車上的應(yīng)用25-26
• 2.5 本章小結(jié)26-27
• 第三章 基于擴展卡爾曼濾波的車輛狀態(tài)估計算法研究27-37
• 3.1 引言27
• 3.2 基于擴展卡爾曼濾波的車輛狀態(tài)估計算法27-32
• 3.2.1 建立非線性三自由度車輛模型27-29
• 3.2.2 基于擴展Kalman 濾波的車輛狀態(tài)估計算法及其實現(xiàn)29-32
• 3.3 車輛狀態(tài)估計算法試驗驗證32-35
• 3.3.1 ISO 雙移線試驗33-34
• 3.3.2 國標(biāo)蛇形試驗34-35
• 3.4 本章小結(jié)35-37
• 第四章 基于擴展卡爾曼濾波的路面附著系數(shù)估計算法研究37-53
• 4.1 引言37
• 4.2 輪胎模型37-47
• 4.2.1 輪胎模型構(gòu)造方法及其發(fā)展37-38
• 4.2.2 “魔術(shù)公式”（Magic Formula）38-39
• 4.2.3 穩(wěn)態(tài)指數(shù)統(tǒng)一模型（UniTire）39-41
• 4.2.4 Dugoff 輪胎模型41-45
• 4.2.5 輪胎模型的選擇45-47
• 4.3 基于擴展卡爾曼濾波的路面附著系數(shù)估計算法47-52
• 4.3.1 路面附著系數(shù)的定義47
• 4.3.2 建立四輪車輛動力學(xué)模型47-49
• 4.3.3 基于擴展卡爾曼濾波的路面附著系數(shù)估計算法49-52
• 4.4 本章小結(jié)52-53
• 第五章 基于擴展卡爾曼濾波的路面附著系數(shù)估算法驗證53-69
• 5.1 引言53
• 5.2 基于擴展卡爾曼濾波的路面附著系數(shù)估計53-56
• 5.3 基于擴展卡爾曼濾波的路面附著系數(shù)估計算法驗證56-67
• 5.3.1 高附著路面仿真驗證56-59
• 5.3.2 低附著路面仿真驗證59-61
• 5.3.3 對開路面仿真驗證61-64
• 5.3.4 對接路面仿真驗證64-67
• 5.4 本章小結(jié)67-69
• 第六章 全文總結(jié)與工作展望69-71
• 6.1 論文研究工作總結(jié)69-70
• 6.2 工作展望70-71
• 參考文獻71-76
• 摘要76-78
• Abstract78-81
• 致謝81-82
• 導(dǎo)師簡介82

【引證文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 孫秋云;;擴展卡爾曼濾波在行駛車輛狀態(tài)估計中的應(yīng)用[J];價值工程;2011年20期

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 王吉;電動輪汽車制動集成控制策略與復(fù)合ABS控制研究[D];吉林大學(xué);2011年

2 李建華;基于ESC控制系統(tǒng)的ABS控制策略研究及試驗[D];吉林大學(xué);2010年

3 張金柱;基于GPS的汽車穩(wěn)定性控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2012年

4 張洪偉;基于離散元方法的橡膠顆粒瀝青混合料疲勞性能與破冰機理研究[D];長安大學(xué);2012年

5 林輝;輪轂電機驅(qū)動電動汽車聯(lián)合制動的模糊自整定PID控制方法研究[D];吉林大學(xué);2013年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 時艷茹;基于UKF濾波的汽車縱向和側(cè)向速度估計算法研究[D];吉林大學(xué);2011年

2 李明;線控汽車輪胎側(cè)偏角和路面附著系數(shù)估算算法研究[D];吉林大學(xué);2011年

3 陳宗華;基于輪轂電機驅(qū)動的行駛車輛的路面附著系數(shù)估計[D];吉林大學(xué);2012年

4 王麗;基于能量法的路面附著系數(shù)識別方法研究[D];吉林大學(xué);2012年

5 陶峰;爆胎輪胎瞬態(tài)特性及對整車運動的影響[D];吉林大學(xué);2012年

6 于華;全驅(qū)電動汽車橫擺穩(wěn)定性控制策略研究[D];沈陽工業(yè)大學(xué);2013年

  本文關(guān)鍵詞：基于擴展卡爾曼濾波的路面附著系數(shù)估計算法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：356062