隨著時代的發(fā)展,許多研究人員致力于研究自動駕駛汽車希望能夠提高汽車的舒適性、安全性和環(huán)保性。大量實驗證明,輔助駕駛系統(tǒng)能夠大大提高車輛駕駛的安全性及舒適性,尤其在自適應(yīng)巡航和車道保持方面已經(jīng)取得了重大進(jìn)展,大部分車輛已經(jīng)配備相關(guān)的輔助駕駛設(shè)備,因此在無人駕駛還存在較大局限的現(xiàn)階段研究人機共享駕駛具有重要的研究意義。雙環(huán)動力學(xué)模型,即駕駛員和控制器同時擁有汽車的控制權(quán),通過二者之間的通信交互,協(xié)同完成駕駛目標(biāo),故也可將其理解為共享控制。本文基于以上需求提出了一種人機雙環(huán)間接共享控制結(jié)構(gòu),該結(jié)構(gòu)不僅在一定程度上改善了直接共享控制的缺陷,并且通過遺傳算法辨識出駕駛員轉(zhuǎn)向模型參數(shù)后,將其應(yīng)用至共享控制系統(tǒng);其次,采用轉(zhuǎn)向角權(quán)重分配模塊根據(jù)車輛當(dāng)前的軌跡偏離程度與相對轉(zhuǎn)向角精確程度來合理分配二者的轉(zhuǎn)向角權(quán)重大小,實現(xiàn)對駕駛權(quán)重的合理分配;最后,設(shè)計期望轉(zhuǎn)向角跟蹤控制器,既能夠?qū)ζ谕D(zhuǎn)角進(jìn)行快速、精確的跟蹤控制,又能夠有效抑制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)內(nèi)部擾動與車輛外部擾動包括側(cè)向風(fēng)速干擾與地面對輪胎的干擾等不確定因素所引起的轉(zhuǎn)角誤差,增強系統(tǒng)的抗干擾性與魯棒性。實驗結(jié)果表明該結(jié)構(gòu)在駕駛員失誤或控制器失效操作下同樣... 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【圖文】：

汽車領(lǐng)域融資數(shù)據(jù)

汽車領(lǐng)域單獨投資者數(shù)量[5]

015~2020年全球自動駕駛汽車數(shù)量[5]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3560051