隨著時(shí)代的發(fā)展,許多研究人員致力于研究自動(dòng)駕駛汽車(chē)希望能夠提高汽車(chē)的舒適性、安全性和環(huán)保性。大量實(shí)驗(yàn)證明,輔助駕駛系統(tǒng)能夠大大提高車(chē)輛駕駛的安全性及舒適性,尤其在自適應(yīng)巡航和車(chē)道保持方面已經(jīng)取得了重大進(jìn)展,大部分車(chē)輛已經(jīng)配備相關(guān)的輔助駕駛設(shè)備,因此在無(wú)人駕駛還存在較大局限的現(xiàn)階段研究人機(jī)共享駕駛具有重要的研究意義。雙環(huán)動(dòng)力學(xué)模型,即駕駛員和控制器同時(shí)擁有汽車(chē)的控制權(quán),通過(guò)二者之間的通信交互,協(xié)同完成駕駛目標(biāo),故也可將其理解為共享控制。本文基于以上需求提出了一種人機(jī)雙環(huán)間接共享控制結(jié)構(gòu),該結(jié)構(gòu)不僅在一定程度上改善了直接共享控制的缺陷,并且通過(guò)遺傳算法辨識(shí)出駕駛員轉(zhuǎn)向模型參數(shù)后,將其應(yīng)用至共享控制系統(tǒng);其次,采用轉(zhuǎn)向角權(quán)重分配模塊根據(jù)車(chē)輛當(dāng)前的軌跡偏離程度與相對(duì)轉(zhuǎn)向角精確程度來(lái)合理分配二者的轉(zhuǎn)向角權(quán)重大小,實(shí)現(xiàn)對(duì)駕駛權(quán)重的合理分配;最后,設(shè)計(jì)期望轉(zhuǎn)向角跟蹤控制器,既能夠?qū)ζ谕D(zhuǎn)角進(jìn)行快速、精確的跟蹤控制,又能夠有效抑制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)內(nèi)部擾動(dòng)與車(chē)輛外部擾動(dòng)包括側(cè)向風(fēng)速干擾與地面對(duì)輪胎的干擾等不確定因素所引起的轉(zhuǎn)角誤差,增強(qiáng)系統(tǒng)的抗干擾性與魯棒性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該結(jié)構(gòu)在駕駛員失誤或控制器失效操作下同樣... 

【文章來(lái)源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：82 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【圖文】：

汽車(chē)領(lǐng)域融資數(shù)據(jù)

汽車(chē)領(lǐng)域單獨(dú)投資者數(shù)量[5]

015~2020年全球自動(dòng)駕駛汽車(chē)數(shù)量[5]

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]無(wú)人駕駛汽車(chē)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)[J]. 張耀丹.  汽車(chē)實(shí)用技術(shù). 2018(06)
[2]A Novel Robust Attitude Control for Quadrotor Aircraft Subject to Actuator Faults and Wind Gusts[J]. Yuying Guo,Bin Jiang,Youmin Zhang.  IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica. 2018(01)
[3]無(wú)人駕駛汽車(chē)研究動(dòng)向[J]. 陳延壽.  汽車(chē)與配件. 2017(06)
[4]無(wú)人駕駛汽車(chē)的發(fā)展現(xiàn)狀和展望[J]. 楊帆.  上海汽車(chē). 2014(03)
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碩士論文
[1]面向智能輔助駕駛系統(tǒng)的駕駛員行為分析與建模[D]. 陳華.吉林大學(xué) 2018
[2]無(wú)人駕駛汽車(chē)技術(shù)困境的哲學(xué)研究[D]. 張偉光.中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2018
[3]考慮NMS的新型駕駛員模型在轉(zhuǎn)向控制中的應(yīng)用研究[D]. 馬愛(ài)靜.南京航空航天大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3560051